[发明专利]一种混联型机器人

摘要

本发明涉及一种混联型机器人，包括水平直线运动部、上下垂直运动部以及关节运动部，上下垂直运动部安装在水平直线运动部上，水平直线运动部带动上下垂直运动部以及关节运动部作横向水平运动，关节运动部连接于上下垂直运动部的末端，上下垂直运动部带动关节运动部作上下竖直运动。本发明具有4个关节轴和6自由度，因而使得机器人末端运动更加地灵活，通用性更高、实用性和可操作性更强，应用范围更加地广泛。

主权项

一种混联型机器人，包括水平直线运动部、上下垂直运动部以及关节运动部，其特征在于，所述上下垂直运动部安装在水平直线运动部上，所述水平直线运动部带动上下垂直运动部以及关节运动部作横向水平运动，所述关节运动部连接于上下垂直运动部的末端，所述上下垂直运动部带动关节运动部作上下竖直运动；所述关节运动部主要包括第一中空箱体、三轴伺服电机、三轴RV减速机、四轴伺服电机、四轴RV减速机、四轴输出法兰、连接轴、第二中空箱体、五轴伺服电机、第一同步带传动组件、第一谐波减速器、第三中空箱体、六轴伺服电机、第二同步带传动组件、轴线相互垂直的锥齿轮传动组件、第二谐波减速器以及六轴输出法兰，所述三轴伺服电机安装在第一中空箱体内部，三轴RV减速机则固定在第一中空箱体外部，所述三轴伺服电机的电机轴连接到三轴RV减速机的轴输入端，所述三轴RV减速机输出端连接于上下垂直运动部上，通过所述三轴伺服电机的旋转带动整个关节运动部沿着三轴RV减速机输出端轴线作摆转运动；所述四轴伺服电机同样安装在第一中空箱体内部，其电机轴与四轴RV减速机输入端连接在一起，所述四轴输出法兰连接在四轴RV减速机的输出轴上，并通过所述连接轴连接第二中空箱体；通过所述四轴伺服电机以及四轴RV减速机带动连接轴及其上的部件沿着四轴RV减速机的输出轴轴线作回转运动；所述五轴伺服电机固定安装在第二中空箱体的内部，所述五轴伺服电机通过第一同步带传动组件与第一谐波减速器的输入轴联接，而所述第一谐波减速器的输出端又固定联接着第三中空箱体；通过所述五轴伺服电机最终传动第一谐波减速器，使得连接在其上面的第三中空箱体作回转运动；所述六轴伺服电机同样安装在第二中空箱体内部，并通过第二同步带传动组件与轴线相互垂直的锥齿轮传动组件联接，所述锥齿轮传动组件深入到第三中空箱体内部；所述锥齿轮传动组件的另一端与第二谐波减速器的输入端联接，所述六轴输出法兰作为最终的输出端固定在第二谐波减速器的输出端上，所述六轴伺服电机运转，通过第二同步带传动组件以及锥齿轮传动组件配合带动六轴输出法兰作回转运动。