[发明专利]一种跨轴机械手

摘要

本发明涉及一种跨轴机械手，包括横行部、跨轴过度部、引拔部、手臂过度部、主手臂部、从手臂部和侧姿组，跨轴过度部安装在横行部的顶面上，引拔部安装在跨轴过度部的顶面上，引拔部在跨轴过度部上沿Y轴纵向移动，并随跨轴过度部一起在横行部上沿X轴横向移动，手臂过度部安装在引拔部的侧面上，主手臂部安装在手臂过度部的侧面上，从手臂部安装在主手臂部上，侧姿组安装固定在从手臂部的下端面上，侧姿组末端带动负载绕C轴摆动，主手臂部、从手臂部和侧姿组一同随手臂过度部在引拔部上沿着Y轴纵向移动并可以跨过X轴，在X轴的两侧区域内沿Z轴竖直方向移动。本发明可以在横行梁的两侧区域工作，扩大了机械手的工作区域，提高生产率。

主权项

一种跨轴机械手，其特征在于，包括横行部（1）、跨轴过度部（2）、引拔部（3）、手臂过度部（4）、主手臂部（5）、从手臂部（6）和侧姿组（7），所述跨轴过度部（2）安装在横行部（1）的顶面上，所述引拔部（3）安装在跨轴过度部（2）的顶面上，所述引拔部（3）在跨轴过度部（2）上沿Y轴纵向移动，并随所述跨轴过度部（2）一起在横行部（1）上沿X轴横向移动，所述手臂过度部（4）安装在引拔部（3）的侧面上，所述主手臂部（5）安装在手臂过度部（4）的侧面上，所述主手臂部（5）在手臂过度部（4）上Z轴竖直方向移动，所述从手臂部（6）安装在主手臂部（5）上，所述从手臂部（6）在主手臂部（5）上Z轴竖直方向移动，所述侧姿组（7）安装固定在从手臂部（6）的下端面上，所述侧姿组（7）末端可以带动负载绕C轴摆动，所述主手臂部（5）、从手臂部（6）和侧姿组（7）一同随手臂过度部（4）在引拔部（3）上沿着Y轴纵向移动并可以跨过X轴，在X轴的两侧区域内沿Z轴竖直方向移动；所述跨轴过度部（2）主要由横行滑块（2‑1）、横行滑板一（2‑2）、横行斜齿轮（2‑3）、引拔斜齿轮（2‑4）、引拔减速机法兰（2‑5）、第一Y轴伺服电机（2‑6）、Y轴减速机（2‑7）、横行滑板二（2‑8）、第一引拔滑块（2‑9）、跨轴加高座（2‑10）、X轴伺服电机（2‑11）、X轴减速机（2‑12）和横行减速机法兰（2‑13）组成；其中，在所述横行滑板一（2‑2）的底面用螺栓固定有四个横行滑块（2‑1）；所述横行滑板一（2‑2）的上面靠左边位置固定了横行减速机法兰（2‑13），在所述横行减速机法兰（2‑13）上用螺栓固定X轴减速机（2‑12），在所述X轴减速机（2‑12）上用螺栓固定X轴伺服电机（2‑11），在所述X轴减速机（2‑12）的轴端位置固定一个横行斜齿轮（2‑3），这样所述X轴伺服电机（2‑11）就通过X轴减速机（2‑12）来带动横行斜齿轮（2‑3）的转动；在所述横行滑板一（2‑2）上面靠右边位置用螺栓固定跨轴加高座（2‑10）；在所述跨轴加高座（2‑10）的上表面用螺栓固定横行滑板二（2‑8）；四个所述第一引拔滑块（2‑9）呈长方形固定分布在横行滑板二（2‑8）的上表面里，同时所述引拔减速机法兰（2‑5）也用螺栓固定在横行滑板二（2‑8）的上表面突起平面位置，所述引拔减速机法兰（2‑5）上用螺栓固定Y轴减速机（2‑7），所述第一Y轴伺服电机（2‑6）用螺栓固定在Y轴减速机（2‑7）上，在所述Y轴减速机（2‑7）的轴端位置固定一个引拔斜齿轮（2‑4），这样所述第一Y轴伺服电机（2‑6）就通过Y轴减速机（2‑7）来带动引拔斜齿轮（2‑4）的转动。