[发明专利]航向角获取方法和装置在审
| 申请号： | 201510147830.1 | 申请日： | 2015-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN106153042A | 公开（公告）日： | 2016-11-23 |
| 发明（设计）人： | 杨艳;刘慧峰;史敬威 | 申请（专利权）人： | 日本电气株式会社 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/06 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明涉及一种航向角获取方法和装置，其中，该航向角获取方法包括：采用陀螺仪测量的角速度，计算第一航向微分值；采用磁罗盘测量的磁场强度，计算第二航向微分值；根据所述陀螺仪的角速度的方差，分别计算所述陀螺仪的加权系数、即第一加权系数和所述磁罗盘的加权系数、即第二加权系数；根据所述第一加权系数和所述第二加权系数对所述第一航向微分值和所述第二航向微分值进行加权融合，得到融合航向微分值；对所述融合航向微分值进行积分计算，得到修正的航向角。本发明采用陀螺仪计算出的相对航向修正磁罗盘计算出的航向角，提高了磁罗盘航向角的抗干扰能力，从而可以更准确地获取航向角，提高定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 航向 获取 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种航向角获取方法，其特征在于，包括：采用陀螺仪测量的角速度，计算第一航向微分值；采用磁罗盘测量的磁场强度，计算第二航向微分值；根据所述陀螺仪的角速度的方差，分别计算所述陀螺仪的加权系数、即第一加权系数和所述磁罗盘的加权系数、即第二加权系数；根据所述第一加权系数和所述第二加权系数对所述第一航向微分值和所述第二航向微分值进行加权融合，得到融合航向微分值；对所述融合航向微分值进行积分计算，得到修正的航向角。
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