[发明专利]一种针对带限位转台的快速位置寻零方法

摘要

本发明属于高精度伺服控制领域，具体涉及一种针对带限位转台的快速位置寻零方法，目的是解决现有方法在转台位置寻零过程中容易出现寻零失败的问题。其特征在于，它包括设置限位和位置寻零的步骤。本发明所提出的针对带限位转台的位置快速寻零方法可实现以下效果：1.可在任意初始位置下完成位置寻零工作，不限制在某个寻零区域内；2.一次上电即可完成寻零，不会出现找不到零位的情况，提高了寻零效率；3.根据不同的状态设计不同的寻零路径，实现最优的寻零路径。

主权项

1.一种针对带限位转台的快速位置寻零方法，具体包括如下步骤：第一步，设置限位；将转台位置范围简化为一水平坐标轴，向右为正，向左为负；整个位置范围值设为A°，取其中点作为0°位置，正向一级限位(5)位于+A/2°的位置，正向二级限位(6)处于正向一级限位的右侧；负向一级限位(2)位于‑A/2°的位置，负向二级限位(1)处于负向二级限位的左侧；第二步，位置寻零；2.1第一位置寻零状态在第一位置寻零状态中，指零位刻线(4)处于0°位置的右侧，距离0°位置为x(x>0)；转台初始位置(3)位于0°位置的左侧，距离0°位置为y(y>0)；寻零开始后，转台由初始位置(3)起向正向转动，转动x+y后即可发现零位刻线(4)，完成寻零工作；2.2第二位置寻零状态第二位置寻零状态中，指零位刻线(4)处于0°位置的右侧，距离0°位置为x(x>0)；转台初始位置(3)位于零位刻线(4)位置的右侧，距离为y(y>0)；寻零开始后，转台由初始位置(3)起向正向转动，转动至正向一级限位(5)后停止，并开始反向转动，经过A‑2x‑y后即可发现零位刻线(4)，完成寻零工作；2.3位置寻零状态三位置寻零状态三中，指零位刻线(4)处于0°位置的左侧，距离0°位置为x(x>0)；转台初始位置(3)位于零位刻线(4)位置的左侧，距离为y(y>0)；寻零开始后，转台由初始位置(3)起向正向转动，转动y后即可发现零位刻线(4)，完成寻零工作；2.4位置寻零状态四位置寻零状态四中，指零位刻线(4)处于0°位置的左侧，距离0°位置为x(x>0)；转台初始位置(3)位于零位刻线(4)位置的右侧，距离为y(y>0)；寻零开始后，转台由初始位置(3)起向正向转动A/2‑x，若在此过程中触发了正向一级限位(5)，即开始向反向转动；若未触发正向一级限位(5)，则转动完A/2‑x后也开始反向转动；反向转动A‑2x+y后即可发现零位刻线(4)，完成寻零工作。