[发明专利]自主导航系统中的姿态修正装置和方法

摘要

本发明提出了一种自主导航系统中的姿态修正装置和方法，该装置包括：零速检测标志位后处理单元，对零速检测标志位进行后处理，以去除零速检测标志位中的高频误差，从而获得经后处理的零速区间和零速检测标志位；过程中姿态修正单元，用于利用经后处理获得的零速区间，对非零速区间的起始时刻的姿态信息进行修正。本发明不仅能够实时地去除零速检测中的高频误差，而且在非零速期间的起始时刻，利用加速度计的测量数据和磁力计的测量数据对姿态信息重新修正，进一步消除系统姿态误差，从而提高了系统精度。

主权项

1.一种自主导航系统中的姿态修正装置，包括：惯性测量单元，用于输出MEMS三轴陀螺仪、MEMS三轴加速度计和MEMS三轴磁力计的测量数据；初始姿态信息获取单元，用于根据所述MEMS三轴加速度计和所述MEMS三轴磁力计的测量数据，计算初始姿态信息；姿态信息更新单元，用于根据所述MEMS三轴陀螺仪、MEMS三轴加速度计和MEMS三轴磁力计的测量数据，更新姿态信息；导航状态向量估计单元，用于根据更新的姿态信息以及所述MEMS三轴加速度计的测量数据，估计自主导航系统的导航状态向量，所述导航状态向量包括位置向量、速度向量和姿态向量；零速检测单元，用于根据所述MEMS三轴陀螺仪和所述MEMS三轴加速度计的测量数据，确定自主导航系统的零速区间并获得零速检测标志位；零速检测标志位后处理单元，用于对所述零速检测标志位进行后处理，以去除零速检测标志位中的高频误差，从而获得经后处理的零速区间和零速检测标志位；导航状态向量修正单元，用于利用所述经后处理的零速区间，使用卡尔曼滤波的零速误差校正器，修正所述导航状态向量；过程中姿态修正单元，用于利用所述经后处理的零速区间，对非零速区间的起始时刻的姿态信息进行修正。