[发明专利]一种获取车道线的方法和装置有效
| 申请号： | 201510150532.8 | 申请日： | 2015-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN104766058B | 公开（公告）日： | 2018-04-27 |
| 发明（设计）人： | 关书伟;姜雨 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司11204 | 代理人： | 王达佐,马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种用于获取车道线的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括采集道路数据，其中道路数据至少包括二维图像数据和三维激光点云数据；采用机器学习方法对二维图像数据中的车道线进行识别；基于二维图像数据和三维激光点云数据的空间位置关系，将车道线识别结果转换为三维车道线散点；根据统计特性对三维车道线散点进行过滤；以及对过滤后的车道线散点进行聚类，以获取车道线。该实施方式可以准确、高效地获取车道线，避免道路图像中车辆、道路边沿、其他标志线对车道线获取的影响，在应用于地图绘制时，可以明显提高绘制速度和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 获取 车道 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种用于获取车道线的方法，其特征在于，所述方法包括：采集道路数据，所述道路数据至少包括二维图像数据和三维激光点云数据；采用机器学习方法对所述二维图像数据中的车道线进行识别；基于所述二维图像数据和三维激光点云数据的空间位置关系，将车道线识别结果转换为三维车道线散点；根据统计特性对所述三维车道线散点进行过滤；以及对过滤后的车道线散点进行聚类，以获取车道线。
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