[发明专利]一种伞降无人机的安全着陆方法在审
| 申请号： | 201510151719.X | 申请日： | 2015-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN104750112A | 公开（公告）日： | 2015-07-01 |
| 发明（设计）人： | 刘少华;贺若飞;鲁希团;肖佳伟;刘洋;赵娜 | 申请（专利权）人： | 西安爱生技术集团公司;西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 顾潮琪 |
| 地址： | 710065 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种伞降无人机的安全着陆方法，在飞机开伞之后着陆之前计算航迹角与航向角之间的差值，根据计算结果执行左盘旋指令或右盘旋指令。本发明在原有左盘旋和右盘旋控制律的基础上，利用伞降过程中的风对舵面的低动压对飞机航向进行微调。本发明不增加任何硬件设备和成本，功能由程序自动执行，不会增加飞行控制人员的操纵负担，方法简单易行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 伞降 无人机 安全 着陆 方法 | ||
【主权项】：
一种伞降无人机的安全着陆方法，其特征在于包括下述步骤：a.飞机执行正常飞行控制程序；b.进行开伞判断，若未开伞，则返回步骤a，若飞机开伞，则进入步骤c；c.开始一秒计时；d.一秒计时完成后，判断飞机是否落地；如果落地则进入步骤i，如果没有落地则进入步骤e；e.提取算法所需参数，包括航迹角A和航向角B，航迹角A为开伞后飞机水平运动方向，航向角B为机头指向，0°≤A<360°，0°≤B<360°；f.计算航迹角与航向角之间的差值C＝B‑A；g.如果0°≤C＜90°或180°≤C＜270°，则执行左盘旋指令；如果90°≤C＜180°或270°≤C＜360°，则执行右盘旋指令；h.返回步骤c；i.执行抛伞指令。
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