[发明专利]一种沙漠四足机器人

摘要

本发明提供了一种沙漠四足机器人，包括机器人前后躯体、腿部结构、支撑结构、连接机构、计算机控制系统、供电系统。其中，腿部结构由伺服电机、驱动器、位置传感器、C形腿组成。该机器人采用了柔性钢丝及碳纤维材料作为前后躯体的连接机构。C形腿结构对称地安装于机器人前后左右四个位置。本发明提供的机器人能在崎岖路面等未知环境下快速、稳定地行走。采用柔性连接机构在兼顾结构强度的情况下增加了机器人的灵活性，提高了对复杂环境的适应能力。

主权项

一种沙漠四足机器人，其特征在于，包括：机器人躯体、腿部结构、计算机控制系统以及供电系统；其中：所述计算机控制系统和供电系统分别包裹于机器人躯体内；所述腿部结构包括四个C形腿结构，四个C形腿结构两两对称设置于机器人躯体的两侧，四个C形腿结构按照逆时针顺序从机器人躯体左上方开始依次为第一C形腿结构、第二C形腿结构、第三C形腿结构和第四C形腿结构，所述第一C形腿结构和第三C形腿结构形成第一对C形腿结构，第二C形腿结构和第四C形腿结构形成第二对C形腿结构；当第一对C形腿结构悬在空中作为摆动相时，第二对C形腿结构站立在地面上作为支撑相，支撑相和摆动相之间交替切换，实现机器人躯体平稳爬行；所述四个C形腿结构分别与计算机控制系统和供电系统相连接，并通过计算机控制系统的控制实现两对C形腿结构之间支撑相和摆动相的交替切换；每一个C形腿结构均包括C形腿、驱动器、伺服电机、位置传感器和齿轮组；其中：所述驱动器分别与计算机控制系统、供电系统和伺服电机相连接，所述伺服电机通过轴承块与C形腿相连接；计算机控制系统通过控制驱动器，进而控制伺服电机驱动C形腿运动；所述齿轮组包括两个减速比为1∶1的齿轮，所述C形腿通过齿轮将C形腿末端的速度信息传递给位置传感器；所述位置传感器与驱动器相连接。