[发明专利]一种基于无线信息交互的车辆定位完好性监测方法

摘要

本发明提供一种基于无线信息交互的车辆定位完好性监测方法，包括本车通过卫星定位接收机接收并解析导航卫星观测信息，并通过本车搭载的DSRC传输单元接收并解析车联网的邻车状态信息包，根据所述导航卫星观测信息和所述邻车状态信息包确定本车的全局PL；根据本车的全局PL和车联网的AL评估完好性状态，根据完好性状态的评估结果确定本车定位结构的调整方案。通过将移动邻车节点作为参考目标，扩展了车载卫星定位接收机实施自主完好性监测的观测信息，从而降低了完好性监测对卫星可见性条件的要求。

主权项

一种基于无线信息交互的车辆定位完好性监测方法，其特征在于，包括：本车通过卫星定位接收机接收并解析导航卫星观测信息，并通过本车搭载的专用短程通信DSRC传输单元接收并解析车联网的邻车状态信息包，根据所述导航卫星观测信息和所述邻车状态信息包确定本车的全局保护水平PL；根据本车的全局PL和车联网的告警限值AL评估完好性状态，根据完好性状态的评估结果确定本车定位结构的调整方案；本车通过卫星定位接收机周期性地接收并解析导航卫星观测信息，所述导航卫星观测信息包括可见的卫星数n、n颗可见卫星(s1，s2，…，sn)的位置伪距{ρ1、ρ2、…、ρn}以及卫星星座的精度因子DOP值；进一步根据设定的条件一，在n颗可见卫星中确定出p颗有效可见卫星；设定的条件一的因素包括可见卫星数n和卫星星座精度因子DOP值Q；本车搭载的DSRC传输单元周期性地接收并解析车联网中的N个邻车的状态信息包，任一邻车Vehi的状态信息包包括其三维位置(Xvi，Yvi，Zvi)、多普勒频移Δi以及延迟时间δi，其中：i＝1，2，…，N，通过各邻车的状态信息包；进一步根据设定的条件二，在N辆邻车中确定出q辆用于测距量估计的有效邻车；并根据一定的测距方式得出本车与各有效邻车之间的测距量Ri，其中i＝1，2，…，q；设定的条件二的因素包括车间距离预测量Li、邻车运行方向Oi以及邻车的1‑sigma误差限σi；根据有效可见卫星数p和有效邻车数q确定量测向量z，量测向量z按照一定的方式得出本车的全局PL；所述全局PL由基于统计量的保护水平PLa和基于估计方差的保护水平PLb通过合成，其中：ε为调节系数；通过比较本车的全局PL和车联网的告警限值AL确定车辆定位计算的结构调整方案；通过比较本车的全局PL和车联网的AL标记告警状态S，即：S=1,PL≥AL0,PL<AL;]]>根据所标记的告警状态S、有效可见卫星数p以及有效邻车数q，确定车辆定位计算的结构调整方案：其中：在S＝1的情况下，利用q辆有效邻车的测距量Ri构成量测向量z，其中i＝1,2，…，q；即z＝[R1，…，Rq]T，依靠DSRC传输单元，根据量测向量z＝[R1，…，Rq]T实现车辆定位；在S＝0的情况下，在p颗有效可见卫星的基础上构成量测向量z，然后根据量测向量z实现车辆定位。