[发明专利]全自动泊车系统及其泊车方法

摘要

本发明提供的全自动泊车系统，包括处理模块，泊车键，取车键、转向子系统、制动子系统、发动机子系统以及汽车复合探测传感器；当处理芯片检测到泊车键或取车键按下时，控制汽车按照入库路径或出库路径进行入库或出库。集成了车位自动探测，自动转向，自动行驶，自动制动驻车为一体，只需要驾驶员在车附近按住车钥匙或手机APP上的泊车键或取车键时，便能实现汽车自动入库或出库的功能，不需要驾驶员手动控制，操作方便。另外，本发明提供的全自动泊车系统的泊车方法，针对不同的目标车位，可以选取相应的入库路径或出库路径进行入库或出库，使用方便，且入库路径和出库路径是基于坐标的路径规划，车停得比较正，准确性更好。

主权项

一种全自动泊车系统的泊车方法，其特征在于，包括处理模块，泊车键，取车键、转向子系统、制动子系统、发动机子系统以及汽车复合探测传感器；泊车键用于供驾驶员手动按下；取车键设置在汽车钥匙或手机应用软件上，用于供驾驶员手动按下；处理模块中包括处理芯片以及路径规划模块；路径规划模块用于存储汽车的入库路径以及出库路径，所述路径规划模块的入库路径包括左侧方位入库路径，右侧方位入库路径，左垂直方位入库路径和右垂直方位入库路径；处理芯片用于当检测到泊车键或取车键按下时，根据路径规划模块的入库路径或出库路径，向转向子系统、制动子系统或发动机子系统发出控制指令，控制转向子系统进行转向、制动子系统启动或发动机子系统启动，使得汽车能够按照入库路径或出库路径进行入库或出库；转向子系统用于根据处理芯片的控制指令调整车轮的转动方向；制动子系统用于根据处理芯片的控制指令启动进行刹车；发动机子系统用于根据处理芯片的控制指令启动为汽车提供动力；汽车复合探测传感器，用于检测障碍物或汽车和车位的距离；所述处理芯片按照所述左侧方位入库路径执行入库操作时，包括以下步骤：其中X1为左侧方位入库路径中汽车总行驶路线在X方向上的分量，Y1为左侧方位入库路径中汽车总行驶路线在Y方向上的分量；1）处理芯片通过转向子系统控制轮胎向左转向，控制发动机子系统启动，汽车行驶的弧长在X方向上的分量为1/3*X1，在Y方向上的分量为1/3*Y1，执行步骤2；2）处理芯片通过转向子系统控制轮胎转回正方向行驶，汽车行驶的弧长在X方向上的分量为1/3*X1，在Y方向上的分量为1/3*Y1，执行步骤3；3）处理芯片通过转向子系统控制轮胎向右转向行驶，汽车行驶的弧长在X方向上的分量为1/3*X1，在Y方向上的分量为1/3*Y1，执行步骤4；4）处理芯片通过转向子系统控制轮胎转回正方向行驶，直至汽车驶入目标车位中间，自动入库流程结束。