[发明专利]一种高精度地下铲运机动态称重方法有效
申请号: | 201510158655.6 | 申请日: | 2015-04-03 |
公开(公告)号: | CN104729643B | 公开(公告)日: | 2017-05-03 |
发明(设计)人: | 郭鑫;战凯;顾洪枢;李恒通;石峰;冯孝华 | 申请(专利权)人: | 北京矿冶研究总院;北矿机电科技有限责任公司 |
主分类号: | G01G19/08 | 分类号: | G01G19/08 |
代理公司: | 北京凯特来知识产权代理有限公司11260 | 代理人: | 郑立明,赵镇勇 |
地址: | 100160 北京市丰台区*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明公开了一种高精度地下铲运机动态称重方法,通过以下公式进行称重m=K1P1+K2P2+K3(dθdt)2+K4·d2θdt2+c;]]>式中m为物料质量;P1、P2分别为举升油缸两端的油压;θ为大臂与机架铰接中心O1与大臂及铲斗和物料共同的重心G之间的假想连线O1G与重力方向之间的夹角;t为举升时间;K1、K2、K3、K4为系数,c为常数。首次发现了举升速度的平方值与物料质量有清晰的函数关系,使动态称重的误差有了更合理的物理解释,不再使用区间插值等数学处理方法来减少误差,能将动态称重精度稳定在1%以内。 | ||
搜索关键词: | 一种 高精度 地下 铲运机 动态 称重 方法 | ||
【主权项】:
一种高精度地下铲运机动态称重方法,其特征在于,通过以下公式进行称重:m=K1P1+K2P2+K3(dθdt)2+K4·d2θdt2+c;]]>式中:m为物料质量;P1、P2分别为举升油缸两端的油压;θ为大臂与机架铰接中心(O1)与大臂及铲斗和物料共同的重心(G)之间的假想连线(O1G)与重力方向之间的夹角;t为举升时间;K1、K2、K3、K4为系数,c为常数;系数表达式为:K1=S1·|O1O2|·|O1O3|·sin(θ+θ0)9.8×L1·sinθ·cosγ·|O1O2|2+|O1O3|2-2|O1O2|·|O1O3|·cos(θ+θ0);]]>K2=-S2·|O1O2|·|O1O3|·sin(θ+θ0)9.8×L1·sinθ·cosγ·|O1O2|2+|O1O3|2-2|O1O2|·|O1O3|·cos(θ+θ0);]]>K3=|O1O2|·|O1O3|·sin(θ+θ0)9.8×L1·sinθ·cosγ·|O1O2|2+|O1O3|2-2|O1O2|·|O1O3|·cos(θ+θ0);]]>K4=-m·|O1O2|·|O1O3|-J9.8×L1·sinθ·cosγ;]]>c的物理意义为铲斗与大臂质量之和的负值,即c=‑m0,实际的获得方式是通过试验数据列出方程得出c的具体值;上式中:m0—大臂及铲斗的质量;O2—举升油缸与机体连接的旋转点;O3—举升油缸与举升大臂连接的旋转点;L1—大臂及铲斗和物料的重心到大臂与机架铰接中心O1的距离;J—举升大臂及铲斗和物料作为整体,绕点O1的转动惯量;γ—铲运机横向摆动角度;S1—油缸进口方向的有效截面积;S2—油缸出口方向的有效截面积;θ0—O2O1与O3O1之间的夹角α与角θ之间的常量差值,α=θ+θ0。
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