[发明专利]一种机器人用多功能抓手

摘要

本发明涉及一种机器人用多功能抓手，包括由横梁和纵梁构成的框架结构及设置在框架结构上的固定夹紧机构一及移动夹紧机构二、三、四，固定夹紧机构一包括第一压紧机构及连接支架，移动夹紧机构二包括横向定位机构及第二压紧机构，移动夹紧机构三包括纵向定位机构及第三压紧机构，移动夹紧机构四包括定位机构及第四压紧机构，压紧机构包括压紧气缸及与压紧臂，压紧气缸固定在支撑座上，压紧臂的中部与支撑座铰接，压紧臂的自由端设有压块，支撑座的上端设有与压块相配合的定位块。本发明定位机构的位置变换采用电缸，对工件夹紧定位准确，保证工件的焊接质量，生产效率高，可满足多车型生产需求，节约设备投资成本。

主权项

一种机器人用多功能抓手，其特征在于，包括构成框架结构的两个平行设置的横梁一、横梁二及两个平行设置的纵梁一、纵梁二，所述纵梁垂直支撑在横梁之间，所述横梁一的一端设有固定夹紧机构一，另一端设有移动夹紧机构二，所述固定夹紧机构一包括第一压紧机构及连接支架，所述移动夹紧机构二包括横向定位机构及支撑在横向定位机构上的第二压紧机构，所述横梁二的一端设有移动夹紧机构三，另一端设有移动夹紧机构四，所述移动夹紧机构三包括纵向定位机构及通过连接支架与纵向定位机构连接的第三压紧机构，所述移动夹紧机构四包括定位机构及设置在定位机构上的第四压紧机构；所述压紧机构包括压紧气缸及与压紧气缸的活塞铰接的压紧臂，所述压紧气缸固定在支撑座上，所述压紧臂的中部与支撑座铰接，压紧臂的自由端设有压块，所述支撑座的上端设有与压块相配合的定位块；所述横向定位机构包括设置在横梁一上的X向滑轨一、可在所述X向滑轨一上滑动的X向滑块一及固定在所述横梁一上的电缸一，所述电缸一的活塞与所述X向滑块一固定连接，所述X向滑块一通过连接支架一与所述第二压紧机构的支撑座连接；所述纵向定位机构包括垂直与所述横梁二的Z向滑轨二、可在所述Z向滑轨二上、下滑动的Z向滑块二及与Z向滑轨二固定连接的电缸二，所述Z向滑块二固定在所述第三压紧机构的支撑座上，所述电缸二的活塞与所述第三压紧机构的支撑座固定连接；所述定位机构包括设置在横梁二上的X向滑轨三、设置在纵梁一上的电缸三、沿所述X向滑轨三水平方向滑动的X向滑块三、设置在所述X向滑块三上的Z向滑轨四、沿所述Z向滑轨四上、下滑动的Z向滑块四及固定在Z向滑轨四底部的电缸四，所述电缸三的活塞与所述X向滑块三固定连接，所述Z向滑块四固定在第四压紧机构的支撑座上，所述电缸四的活塞与第四压紧机构的支撑座的下端固定连接。