[发明专利]基于负压吸附足的爬壁机器人行走机构

摘要

一种基于负压吸附足的爬壁机器人行走机构，包括驱动轮、从动轮、链条和一组负压吸附足，负压吸附足包括吸盘和吸盘杆，吸盘安装在吸盘杆的下端，负吸盘杆的上端与活塞连接，活塞的上部与顶压弹簧的下端连接，壳体内设有滑腔，顶压弹簧的上端顶触在滑腔的顶壁；吸盘杆和活塞可上下滑动地密封装配在滑腔内，吸盘杆的内腔呈中空，吸盘杆的壁面开有吸盘杆负压口和吸盘杆大气口，壳体的壁面上还有壳体负压口和壳体大气口，吸盘杆负压口和吸盘杆大气口之间的距离与壳体负压口和壳体大气口之间的距离之差为活塞的位移行程，壳体负压口与负压产生装置连接，活塞外的壳体内安装电磁装置。本发明简化结构、元件少、体积小、成本较低。

主权项

一种基于负压吸附足的爬壁机器人行走机构，其特征在于：包括驱动轮、从动轮、链条和一组负压吸附足，所述负压吸附足包括吸盘和吸盘杆，所述吸盘安装在吸盘杆的下端，其特征在于：所述负压吸附足还包括壳体、活塞和顶压弹簧，所述吸盘杆的上端与所述活塞连接，所述活塞的上部与所述顶压弹簧的下端连接，所述壳体内设有供所述吸盘杆、活塞和顶压弹簧装配的滑腔，所述顶压弹簧的上端顶触在所述滑腔的顶壁；所述吸盘杆和活塞可上下滑动地密封装配在滑腔内，所述吸盘杆的内腔呈中空，所述吸盘杆的壁面开有吸盘杆负压口和吸盘杆大气口，所述壳体的壁面上还有壳体负压口和壳体大气口，所述吸盘杆负压口和吸盘杆大气口之间的距离与壳体负压口和壳体大气口之间的距离之间的差值为所述活塞的位移行程，所述壳体负压口与负压产生装置连接，所述活塞外的壳体内安装用以通过电磁原理带动活塞向上运动压缩弹簧的电磁装置；所述驱动轮安装在驱动轴上，所述从动轮安装在从动轴上，所述驱动轴和从动轴安装在机架上，所述链条套装在所述驱动轮、从动轮上，在链条上等间隔布置所述负压吸附足，远离吸盘侧的外壳固定安装在链条的链节上。