[发明专利]模块化双自由度球形关节及蛇形机器人及运动控制方法有效
| 申请号： | 201510161800.6 | 申请日： | 2015-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN104742151B | 公开（公告）日： | 2017-05-10 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;王洪涛;刘天亮;田贺明 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J13/00 |
| 代理公司： | 深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙)44248 | 代理人： | 孙伟 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种蛇形机器人包括若干个球形关节（100）以及用于连接相邻两个球形关节（100）的连接件（200），该球形关节（100）包括外框（10）、第一运动摆件（20）和第二运动摆件（30），第一运动摆件（20）的铰轴中心线与第二运动摆件（30）的铰轴中心线位于同一平面并相互垂直，本发明采用圆形结构，结构紧凑；蛇形机器人一级采用齿轮传动，末级采用蜗轮蜗杆传动进行关节力矩输出，实现机器人总体输出力矩提高数倍，提高关节驱动能力；蛇形机器人总体自由度数为20个，冗余性极高，运动能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 模块化 自由度 球形 关节 蛇形 机器人 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种模块化双自由度的球形关节，其特征在于：该球形关节（100）包括环形的外框（10），两端铰接在该外框上、半圆形的第一运动摆件（20）和第二运动摆件（30），第一运动摆件（20）的铰轴中心线与第二运动摆件（30）的铰轴中心线位于同一平面并相互垂直，该球形关节还包括两组同样结构分别用于驱动所述第一运动摆件（20）和第二运动摆件（30）摆动的驱动机构（40），所述驱动机构（40）包括固定在外框（10）内的舵机（41）、第一传动系统（42）和第二传动系统（43），该舵机（41）通过第一传动系统（42）和第二传动系统（43）控制所述第一运动摆件（20）或第二运动摆件（30）摆动。
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