[发明专利]带气动吸盘与夹紧气囊的二指机械手

摘要

本发明公开了一种带气动吸盘与夹紧气囊的二指机械手，包括手掌板、舵机、垂直传动斜齿轮、四杆机构、左手指与右手指。手掌板安装在舵机的前端，避免了遮挡视线的隐患；舵机输出轴通过垂直斜齿轮传动和四杆机构，将动力传递到左右指尖上。舵机正转时左右手指分开，反转时会并拢。手指外侧安装有四个吸盘，手指内侧安装有夹紧气囊，手指尖安装有力传感器。本发明灵敏度高、安装方便，抓取工件后气囊充气，有利于夹紧工件。指尖的力传感器能将机械手的状态及时反馈给控制系统，使控制系统灵敏判断机械手的工作状态，保障平动机械手的实时控制性能。本发明也能通过吸盘吸取工件，提升了机械手的工作能力。

主权项

一种带气动吸盘与夹紧气囊的二指机械手，其特征在于，它包括：夹紧气囊（1）、舵机（2）、气动吸盘（3）、压力传感器（4）、两块手掌板（5）、左手指中段（6）、右手指中段（7）、被动斜齿轮（8）、左手指根（9）、右手指根（10）、左手指连杆（11）、右手指连杆（12）、左指根齿轮（13）、右指根齿轮（14）、左指尖（15）、右指尖（16）、舵机轴（17）、主动斜齿轮（18）、吸盘基座（19）、单片机、气泵、真空气泵、吸盘电磁换向阀、夹紧气囊电磁换向阀；其中，所述两块手掌板（5）分别安装在舵机（2）上下表面的前端，主动斜齿轮（18）安装在舵机轴（17）上，舵机轴（17）与舵机（2）相连；主动斜齿轮（18）与被动斜齿轮（8）啮合，被动斜齿轮（8）与左指根齿轮（13）同轴，且共同固连在左手指根（9）底端；与左指根齿轮（13）啮合的右指根齿轮（14）与右手指根（10）的底端固连；左手指根（9）、右手指根（10）底端外侧均与两块手掌板（5）铰接；左手指根（9）顶端与左手指中段（6）底端铰接，左手指中段（6）顶端与左指尖（15）固接；左手指连杆（11）底端与手掌板（5）前部铰接，左手指连杆（11）顶端与左手指中段（6）中部铰接，手掌板（5）、左手指根（9）、左手指中段（6）与左手指连杆（11）形成一个四连杆机构；右手指根（10）顶端与右手指中段（7）底端铰接，右手指中段（7）顶端与右指尖（16）固接；左指尖（15）和右指尖（16）上均安装有压力传感器（4）；右手指连杆（12）底端与手掌板（5）前部铰接，右手指连杆（12）顶端与右手指中段（7）中部铰接，手掌板（5）、右手指根（10）、右手指中段（7）与右手指连杆（12）形成一个四连杆机构；两个吸盘基座（19）分别固连在左手指中段（6）和右手指中段（7）上，每个吸盘基座（19）上分别安装两个气动吸盘（3）；两个压力传感器（4）均与单片机的信号输入端口连接，单片机的信号输出端口分别与吸盘电磁换向阀和夹紧气囊电磁换向阀连接；气泵通过夹紧气囊电磁换向阀与夹紧气囊（1）连接；真空气泵通过吸盘电磁换向阀与四个气动吸盘（3）连接。