[发明专利]多轴机器人的控制方法及执行所述方法的机器人

摘要

本发明涉及一种多轴机器人(R1)电机(M1,M2,M3)制动器(F1,F2,F3)的控制方法，所述机器人包括：机械臂(B)，所述机械臂包括至少两个自由度，每个自由度分别与电机(M1,M2,M3)、用于测量自由度的移动信息的传感器(C1,C2,C3)以及制动器(F1,F2,F3)相关联；制动器(F1‑F3)接口单元(4)，用于控制对所述制动器的供电；中央处理单元(2)；可变驱动器(V1,V2,V3)，具有中断电机(M1‑M3)扭矩的功能；安全系统(4,5)；所述方法包括如下步骤：6a)选择电机(M1‑M3)；6b)通过所选电机(M1‑M3)来触发电制动功能；6c)打开制动器(F1‑F3)；6d)将传感器(C1‑C3)所传递的移动信息与阈值进行对比；6e)当所述移动信息超出所述阈值时，关闭制动器(F1‑F3)。

主权项

1.一种多轴机器人(R1；R2)电机(M1，M2，M3)制动器(F1，F2，F3)的控制方法，所述机器人包括：机械臂(B)，所述机械臂包括至少两个自由度，每个自由度分别与电机(M1，M2，M3)、用于测量自由度的移动信息的传感器(C1，C2，C3)以及用于锁定自由度的制动器(F1，F2，F3)相关联；制动器(F1‑F3)接口单元(4)，用于控制对所述制动器的供电；中央处理单元(2)，用于执行控制机械臂的程序和确定及发送位置指令；可变驱动器(V1，V2，V3)，适于基于位置指令及移动信息产生电机(M1‑M3)的相电源电流，且具有中断电机(M1‑M3)转矩的功能；安全系统(4，5)，适于分析移动信息、控制所述制动器(F1‑F3)及控制所述电机(M1‑M3)的转矩关断功能；所述方法包括如下步骤：6a)选择电机(M1‑M3)，6b)通过所选电机(M1‑M3)来触发电制动功能，6c)打开与所述电机(M1‑M3)相关联的制动器(F1‑F3)，其特征在于，所述方法进一步包括如下步骤：6d)当电机执行电制动功能时，将与所选电机(M1‑M3)关联的传感器(C1‑C3)所传递的所述移动信息与预设的阈值进行对比，6e)当所述移动信息超出所述阈值时，关闭与所选电机(M1‑M3)关联的所述制动器(F1‑F3)。