[发明专利]一种助力外骨骼机器人

摘要

本发明涉及一种助力外骨骼机器人，它包括鞋体组件（1）、踝关节组件（2）、小腿（3）、膝关节（4）、大腿组件（5）、髋关节组件（6）和背部支架（7），所述的鞋体组件（1）包括橡胶鞋垫（8）、脚底前板（9）和脚底后板（10）；所述的踝关节组件（2）包括连接块（12）、铰接板（13）、转动副（14）、和连接杆（15），所述的膝关节（4）为L形结构，小腿（3）的上端与膝关节（4）的L形结构转角处铰接相连；所述的大腿组件（5）包括大腿本体、油缸A（20）和油缸B（22）；所述的髋关节组件（6）包括髋关节本体（24）和髋关节绑带（25）。本发明的优点在于结构简单、成本低、舒适度高和踝关节具有多自由度。

主权项

一种助力外骨骼机器人，其特征在于：它包括鞋体组件（1）、踝关节组件（2）、小腿（3）、膝关节（4）、大腿组件（5）、髋关节组件（6）和背部支架（7），所述的鞋体组件（1）包括橡胶鞋垫（8）、脚底前板（9）和脚底后板（10），所述的脚底前板（9）设置于橡胶鞋垫（8）的上表面前部，脚底后板（10）设置于橡胶鞋垫（8）的上表面后部，脚底前板（9）和脚底后板（10）连接，所述的橡胶鞋垫（8）与脚底前板（9）之间、橡胶鞋垫（8）与脚底后板（10）之间分别设置有传感器（11）；所述的踝关节组件（2）包括连接块（12）、铰接板（13）、转动副（14）、和连接杆（15），连接块（12）的下端垂直固定于脚底后板（10）的外侧边缘处，连接块（12）的上端与铰接板（13）的下端铰接相连，铰接板（13）的上部穿设于转动副（14）的内部，铰接板（13）的上部开有孔，所述的连接杆（15）的下端一侧设置有水平方向延伸的转柱（16），转柱（16）穿过铰接板（13），并与转动副（14）相连；小腿（3）的下部还开有U形槽，所述的连接杆（15）的上端与小腿（3）的下端相连，踝关节组件（2）具有三个自由度，分别能够让踝关节实现伸/展、旋内/旋外、外翻/内翻三个运动，所述的膝关节（4）为L形结构，小腿（3）的上端与膝关节（4）的L形结构转角处铰接相连；所述的大腿组件（5）包括大腿本体、油缸A（20）和油缸B（22），所述的大腿本体的下端与膝关节（4）的竖直段顶部铰接相连，大腿本体的前侧固定安装有安装座A（19），所述的油缸A（20）的尾部铰接安装在安装座A（19）上，油缸A（20）的输出端与大腿本体的上部铰接相连，所述的大腿本体后侧上部固定安装有安装座B（22），油缸B（21）的尾部铰接安装于安装座B（22）上，油缸B（21）的输出端铰接安装在膝关节（4）的水平段末端；所述的髋关节组件（6）包括髋关节本体（24）和髋关节绑带（25），髋关节本体（24）设置于大腿本体的顶部，髋关节绑带（25）设置于髋关节本体（24）上；所述的髋关节绑带（25）的后侧还固定有背部支架安装块（26），所述的背部支架（7）固定于背部支架安装块（26）上，所述的转柱（16）上还套装有垫板（17），垫板（17）位于铰接板（13）与连接杆（15）之间。