[发明专利]一种适用于水下导航系统单点估计陀螺漂移的方法有效
| 申请号： | 201510166508.3 | 申请日： | 2015-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN104776847B | 公开（公告）日： | 2017-10-03 |
| 发明（设计）人： | 奔粤阳;赵立莎;尹冬寒;吴晓华;韩子龙;叶攀;吴志洁;臧新乐;赵涛;袁国斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于水下导航系统单点估计陀螺漂移的方法。水下航行器进入导航状态后，惯导系统计算并输出导航参数；多普勒计程仪测得航行器对地的艏艉速度；将惯导系统输出的地理坐标系下的东向速度和北向速度减去地理坐标系下的多普勒计程仪的东向速度和北向速度得到t时刻速度误差；根据速度误差得到天向陀螺漂移；根据天向陀螺漂移对惯导系统天向陀螺仪输出进行补偿。本发明利用一点外部速度信息进行陀螺漂移估计，能够提高惯导系统精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 水下 导航系统 单点 估计 陀螺 漂移 方法 | ||
【主权项】：
一种适用于水下导航系统单点估计陀螺漂移的方法，其特征在于：包括以下几个步骤，步骤一：水下航行器进入导航状态后，惯导系统计算并输出导航参数，导航参数包括速度、经纬度信息以及方向余弦矩阵b代表载体坐标系，n代表地理坐标系，其中惯导系统输出的地理坐标系下的航行器的东向速度为和北向速度为步骤二：多普勒计程仪测得航行器对地的艏艉速度将对地的艏艉速度投影到地理坐标系下，得到地理坐标系下的多普勒计程仪的东向速度和北向速度VDxn(t)VDyn(t)0=Tbn(t)0VDb(t)0]]>其中，为t时刻惯导系统输出的方向余弦矩阵；步骤三：将惯导系统输出的地理坐标系下的东向速度和北向速度减去地理坐标系下的多普勒计程仪的东向速度和北向速度得到t时刻速度误差：δVxn(t)=VIxn(t)-VDxn(t)δVyn(t)=VIyn(t)-VDyn(t)]]>根据速度误差得到天向陀螺漂移：ϵzs(t)=[ϵzs(t)1+ϵzs(t)2]/2]]>其中，为t时刻载体坐标系下通过东向速度误差测量得到的天向陀螺漂移值，为t时刻载体坐标系下通过北向速度误差测量得到的天向陀螺漂移值，为t时刻惯导系统输出的纬度值，R为地球半径，ωie为地球自转角速率；步骤四：根据天向陀螺漂移对惯导系统天向陀螺仪输出进行补偿。
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