[发明专利]小型水下液压机械手手爪关节结构

摘要

本发明提供的是一种小型水下液压机械手手爪关节结构。由三组剪切刀片和安装剪切刀片的剪切手指、一组抓取手指、手爪驱动液压缸、驱动连接部件和手爪基座组成；本发明为水下机械手线缆夹持、线缆剪切以及物品夹持的末端执行器。机械手手指采用支点回转型结构，并且通过滑槽杠杆传递驱动力；机械手爪上不同位置点分别安装有三组剪切刀片，可以提供大小不同的剪切力，用以针对不同种类的线缆，同时还有一组具备夹取线缆、棒料的抓取手指；相对于电机驱动，手爪采用液压驱动能提供更大的剪切力和抓取力。本发明为小型水下液压机械手提供一种灵巧紧凑、适用于水和液压油驱动、具备抓取和剪切功能的机械手末端执行器结构。

主权项

一种小型水下液压机械手手爪关节结构，包括驱动液压缸、支点回转式手爪结构；其特征是：所述支点回转式手爪结构包括手爪安装固定基座、上侧手和下侧手；手爪安装固定基座包括两个侧板(29)、底板(24)、刀片固定件(33)以及底座(11)，侧板上有供滑动杆(21)滑动的滑槽，侧板安装于底板(24)上，底板(24)底座(11)固定连接，底座(11)与液压缸端盖(10)固定连接，两侧板上通过刀片固定件(33)分别安装剪切刀片A(12)；上侧手指包括剪切手指A(32)和抓取手指A(16)，剪切手指A(32)和抓取手指A(16)通过连接杆(17)连接成一个整体，剪切刀片D(31)安装在剪切手指A(32)上，两片剪切刀片B(15)分别安装在抓取手指A(16)和剪切手指A(32)与两侧板上安装的剪切刀片A(12)相对的一侧，抓取手指A(16)和剪切手指A(32)通过固定钢杆A(14)安装在两侧板上；下侧手指包括抓取手指B(18)和剪切手指B，剪切刀片C(30)安装在剪切手指B上，抓取手指B(18)和剪切手指B通过固定钢杆B(22安装在两侧板上；驱动液压缸的驱动杆(7端部连接套(19连接，驱动液压缸的缸体尾部(3)与联轴器(2)连接，头驱动液压缸的缸体通过陶瓷轴承安装在安装外筒(1)内，滑动杆(21)穿过两侧板、上侧手指、下侧手指和连接套中。