[发明专利]一种四爪夹持机械手机构无效
| 申请号： | 201510166709.3 | 申请日： | 2015-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN104760053A | 公开（公告）日： | 2015-07-08 |
| 发明（设计）人： | 张来刚;孙群;赵颖 | 申请（专利权）人： | 聊城大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 252059 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四爪夹持机械手机构，包括圆形过渡盘，所述圆形过渡盘通过内部四个螺孔固定于工业机器人末端轴上，所述圆形过渡盘通过外部四个螺孔固定四根四棱柱，所述四棱柱另一端连接在圆形支座上，所述圆形支座和圆形过渡盘之间安装电机，所述电机末端连接滚珠丝杠，所述滚珠丝杆的末端连接小连杆支座，所述小连杆支座四周连接小连杆，所述小连杆的另一端连接于平行连杆一的中部，所述平行连杆一的上端连接于平行连杆支座上，末端连接手爪，所述小连杆支座通过滚珠丝杆的带动进行上下运动，通过平行连杆的带动转化成末端手爪的张开与闭合，本发明控制过程简单、精准，结构简单，造价低廉，适宜推广应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 夹持 机械手 机构 | ||
【主权项】：
一种四爪夹持机械手机构，包括圆形过渡盘，其特征是：所述圆形过渡盘通过内部四个螺孔固定于工业机器人末端轴上，所述圆形过渡盘通过外部四个螺孔固定四根四棱柱，所述四棱柱另一端连接在圆形支座上，所述圆形支座和圆形过渡盘之间安装电机，所述电机末端连接滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的末端连接运动传递机构。
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