[发明专利]一种基于主动双目视觉的机械手手眼标定方法有效
| 申请号： | 201510168995.7 | 申请日： | 2015-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN104864807B | 公开（公告）日： | 2017-11-10 |
| 发明（设计）人： | 李东;白龙彪;田劲东 | 申请（专利权）人： | 深圳大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司44205 | 代理人： | 冯剑明 |
| 地址： | 518060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于主动双目视觉的机械手手眼标定方法，有如下步骤S1、使用2D平面标定靶对双目视觉传感器进行标定，建立双目视觉传感器坐标系；S2、移动机械手末端到任意位置，记录此时机械手末端在机械手坐标系下的坐标，结构光发生器向机械手末端投射编码图像，双目视觉传感器采集图像，利用编码图案信息和极线几何约束计算机械手末端在双目视觉传感器坐标系下的三维坐标；S3、重复步骤S2得到多组坐标数据，计算出机械手坐标系与双目视觉传感器坐标系的关系，即机械手手眼关系。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 主动 双目 视觉 机械手 手眼 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种基于主动双目视觉的机械手的手眼标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、使用2D平面标定靶对双目视觉传感器进行标定，建立双目视觉传感器坐标系，双目视觉传感器及2D平面标定靶可自由移动；S2、移动机械手末端到任意位置，记录此时机械手末端在机械手坐标系下的坐标，结构光发生器向机械手末端投射编码图像，双目视觉传感器采集图像，利用编码图案信息和极线几何约束计算机械手末端在双目视觉传感器坐标系下的三维坐标；S3、重复步骤S2得到多组坐标数据，计算出机械手坐标系与双目视觉传感器坐标系的转换关系。
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