[发明专利]清洁机器人室内场景地图建模方法及机器人有效
| 申请号： | 201510170591.1 | 申请日： | 2015-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN104731101B | 公开（公告）日： | 2017-08-04 |
| 发明（设计）人： | 吴登峰;梅志千;李向国;孙正康 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 常州市科谊专利代理事务所32225 | 代理人： | 孙彬 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种清洁机器人室内场景地图建模方法及机器人，所述室内场景地图建模方法，包括如下步骤步骤S1，清洁机器人在室内沿室内边界绕行一周，以获得室内边界位置信息；以及步骤S2，通过清洁机器人随机行走，获得孤岛障碍物信息；步骤S3，建立室内场景地图。本发明通过清洁机器人自身携带的多传感器阵列记录室内障碍物和墙壁位置信息，从而对简单室内场景进行地图建模。 | ||
| 搜索关键词： | 清洁 机器人 室内 场景 地图 建模 方法 | ||
【主权项】：
一种清洁机器人室内场景地图建模方法，包括如下步骤：步骤S1，清洁机器人在室内沿室内边界绕行一周，以获得室内边界位置信息；以及步骤S2，通过清洁机器人随机行走，获得孤岛障碍物信息；步骤S3，建立室内场景地图；所述步骤S1中清洁机器人在室内沿室内边界绕行一周获得室内边界位置信息的方法包括：步骤S101，先确定室内场景坐标系，即，根据机器人起始位置及起始朝向确定所述室内场景坐标系的原点位置及X轴、Y轴；步骤S102，通过航位推测法推算清洁机器人在绕行时，所述清洁机器人的中心点在室内场景坐标系的坐标位置及当前清洁机器人的朝向，并根据该坐标位置、朝向及清洁机器人的自身坐标系计算出位于清洁机器人的且斜向分布的超声波传感器所对应的边界测量点在室内场景坐标系的位置坐标；所述清洁机器人沿室内边界绕行一周，以获得相对于室内场景坐标系的室内边界位置信息。
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