[发明专利]一种基于红外测距传感器的机器人室内定位方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于红外测距传感器的机器人室内定位方法及系统，其中，当机器人检测到用户选定当前室内环境为初次行走环境的确认指令时，则存储当前室内地面上所有位置点的位置信息和与每一位置信息相对应的一周环境距离信息；再利用机器人在不同位置时其一周环境距离信息的唯一性，通过红外测距传感器装置获取环境距离信息、并实现识别和定位。通过本发明实现了机器人的高效率室内定位，并具有很好的鲁棒性。

主权项

1.一种基于红外测距传感器的机器人室内定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：A、当机器人检测到用户选定当前室内环境为初次行走环境的确认指令时，则存储当前室内地面上所有位置点的位置信息和与每一位置信息相对应的一周环境距离信息；B、机器人在当前室内地面上行走时，通过惯性导航装置获取该机器人当前所在位置的位置信息，并通过红外测距传感器装置获取当前所在位置的一周环境距离信息；C、将该机器人当前所在位置的一周环境距离信息与该机器人当前所在位置的位置信息相对应的一周环境距离信息进行匹配，当失败时则将通过惯性导航装置获取该机器人当前所在位置的位置信息校正为该机器人当前所在位置的一周环境距离信息对应的位置信息；所述红外测距传感器装置包括设置在机器人底盘的步进电机，及设置于步进电机上方、并与所述步进电机的驱动轴连接的转盘，所述转盘上设置有至少一个红外测距传感器；获取的一周环境距离信息为频域信息，消除机器人在同一位置不同方向开始获取距离信息的干扰；获取一周环境距离信息时，启动步进电机，步进电机带动转盘以指定旋转步长开始旋转，旋转预定角度后，获取一周的采样数据，并通过模数转换将采样数据转化为数字信号，然后通过傅里叶变换得到频域信息，存储该频域信息作为一周环境距离信息。