[发明专利]基于视觉传感器的水下曝气器清洗车

摘要

一种基于视觉传感器的水下曝气器清洗车，包括可移动小车、用于夹紧曝气器的夹具，和用于清洗曝气器的清洗刷，所述夹具固定在端盖上，所述清洗刷位于端盖的下方，所述夹具与用于带动转盘转动的清洗电机连接，所述端盖与用于带动端盖和夹具上下运动的升降机构；用于视频测量曝气器及其夹具之间偏差的视觉传感器安装在所述端盖上，用于视频测量曝气器位置的视觉传感器安装在所述清洗刷上，两个视觉传感器均与微处理器连接，所述微处理器包括图像数据读取模块，虚拟外形轮廓定制模块、边缘检测模块和检测与控制模块。本发明操作方便、延长曝气器的使用寿命、降低污水处理成本。

主权项

一种基于视觉传感器的水下曝气器清洗车，其特征在于：所述水下曝气器清洗车包括可移动小车、用于夹紧曝气器的夹具、用于夹具移动的转盘和用于清洗曝气器的清洗刷，所述夹具固定在端盖上，所述清洗刷位于端盖的下方，所述夹具与用于带动转盘转动的清洗电机连接，所述端盖与用于带动端盖和夹具上下运动的升降机构连接；用于视频测量曝气器及其夹具之间偏差的视觉传感器安装在所述端盖上，用于视频测量曝气器位置的视觉传感器安装在所述清洗刷上，两个视觉传感器均与微处理器连接，所述微处理器包括：图像数据读取模块，用于读取从视觉传感器传过来的视频图像信息；虚拟外形轮廓定制模块，用于设定与采集的曝气器外形轮廓图像进行比较的标准轮廓；边缘检测模块，用于对所读取视频图像进行边缘检测处理，得到曝气器外形边缘轮廓；检测与控制模块，用于将边缘检测模块中所得到的曝气器外形边缘轮廓与虚拟外形轮廓定制模块所定制的虚拟外形轮廓进行比对，计算出偏移量，然后根据所计算出的偏移量，得到小车的移动距离并向小车驱动装置发出移动指令；计算虚拟外形轮廓图像上曝气器直径与曝气器外形轮廓图像上直径的长度比来获得升降机构的下移距离，并向升降机构发出下移指令；当曝气器外形边缘轮廓与虚拟外形轮廓定制模块所定制的虚拟外形轮廓重叠，且清洗刷到达曝气器微孔膜片位置时启动所述清洗电机按照预设的清洗周期工作。