[发明专利]柔性关节柔性臂杆振动特性分析与控制的方法及实验装置在审
| 申请号： | 201510172147.3 | 申请日： | 2015-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN104748840A | 公开（公告）日： | 2015-07-01 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;杨益波;李勇兵;胡忠华 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | G01H17/00 | 分类号： | G01H17/00 |
| 代理公司： | 深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙)44248 | 代理人： | 孙伟 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 一种柔性关节柔性臂杆振动特性分析与控制的实验装置包括了依次连接的传感器检测单元（10）、数据采集及处理单元（20）以及上位机（30），其中传感器检测单元（10）包括第一编码器（11）、第二编码器（12）以及第一传感器（13），分析与控制的方法是上述编码器和传感器分别检测柔性关节的位置测量信号以及柔性臂杆的弯曲振动信号；进行计算后分别得到柔性关节以及柔性臂杆的振动量数据。本发明可以得到准确的关节振动、臂杆振动以及由上述原因导致的末端合成振动数据，上位机具备多种功能的操作界面，操作十分方便，该实验装置还可以通过实验结果结合理论分析进行关节柔性参数的辨识。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性 关节 振动 特性 分析 控制 方法 实验 装置 | ||
【主权项】：
一种柔性关节柔性臂杆振动特性分析与控制的实验装置，其特征在于：该实验装置包括了依次连接的传感器检测单元（10）、数据采集及处理单元（20）以及上位机（30），其中传感器检测单元（10）包括连接柔性关节输出端的第一编码器（11）以及连接关节驱动电机输出端的第二编码器（12），还包括设置于柔性臂杆上的第一传感器（13），所述第一编码器（11）、第二编码器（12）以及第一传感器（13）分别连接所述数据采集及处理单元（20）。
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