[发明专利]球形结构探测机器人

摘要

本申请公开了一种新型球形机器人，包括第一多边球形壳体(1)、第二多边球形壳体(2)、电磁铁(4)，其中，第一多边球形壳体(1)、第二多边球形壳体(2)共同拼接成完整球形外壳，其中，电磁铁(4)的铁芯沿球形径向设置，其一端固定在第一多边球形壳体(1)的内壁，通过电磁铁(4)的铁芯的伸缩来控制第一多边球形壳体(1)沿球形径向的伸缩。本申请的球形机器人的有益效果主要在于克服现有球形机器人运动足布置不均匀、驱动机构设置复杂、需设置重心调节机构等不足，结构简单、重力分布均匀、运动灵活、稳定可控性强，同时具有滚动、零半径转弯、跳跃等运动模式；设计合理，实用性强，具有在崎岖地面环境下运动的能力。

主权项

一种球形结构探测机器人，包括第一多边球形壳体(1)、第二多边球形壳体(2)、电磁铁(4)，其中，第一多边球形壳体(1)、第二多边球形壳体(2)共同拼接成完整球形外壳，其中，电磁铁(4)的铁芯沿球形径向设置，其一端固定在第一多边球形壳体(1)的内壁，通过电磁铁(4)的铁芯的伸缩来控制第一多边球形壳体(1)沿球形径向的伸缩，其中，第一多边球形壳体(1)是五边球形壳体(1)，第二多边球形壳体(2)是六边球形壳体(2)，其按照常规的足球拼接方式，拼接成完整球形外壳，其中，所述球形结构探测机器人还包括电磁铁支撑骨架(3)、电磁铁固定块(5)、防尘罩(6)、控制模块(9)、电源(8)、控制仓(7)，其中，电磁铁(4)通过电磁铁固定块(5)安装在五边球形壳体(1)的内壁中心位置，沿着球体径向设置，其中，电磁铁支撑骨架(3)为与球形外壳图案一致且同心的小半径结构，电磁铁(4)的铁芯能够在球形外壳以及电磁铁支撑骨架(3)之间作径向运动，防尘罩(6)贴合在球形外壳内壁上，形状和壳体结构一致，中心预留安装电磁铁(4)的电磁铁固定块(5)，电源(8)和控制模块(9)固定安装在控制仓(7)内部，其共同位于球形的球心，控制模块(9)连接到每个电磁铁(4)、并控制每个电磁铁(4)的铁芯的伸缩。