[发明专利]一种用于散货堆场的自动堆取料系统

摘要

本发明提供一种用于散货堆场的自动堆取料系统，包括：分布在堆场内的具有堆/取料悬臂的堆/取料机；安装在堆/取料悬臂上并用于采集料堆的扫描数据的第一/二激光扫描装置及用于采集GNSS定位信息的堆/取料定位装置；堆/取料机控制装置，其一方面采集并输出GNSS定位信息，另一方面接收一堆/取料控制信号，并根据该控制信号控制堆/取料机执行相应的堆/取料动作；远程堆/取料处理装置，其接收外围用户输入的堆/取料指令，并根据所述指令、扫描数据以及GNSS定位信息获取相应料堆的坐标信息并生成堆/取料路径信息以作为堆/取料控制信号输出至堆/取料机控制装置。本发明基于GNSS定位，精度高，成本低，数据可共享，实现了散货堆场的自动化作业。

主权项

一种用于散货堆场的自动堆取料系统，其包括分布在堆场内的具有堆料悬臂的堆料机以及具有取料悬臂的取料机，其特征在于，还包括:安装在所述堆料悬臂上并用于采集料堆的第一扫描数据的第一激光扫描装置以及用于采集堆料GNSS定位信息的堆料定位装置；连接至所述堆料定位装置的堆料机控制装置，其一方面采集并输出所述堆料GNSS定位信息，另一方面接收一堆料控制信号，并根据该堆料控制信号控制所述堆料机执行相应的堆料动作；连接至所述第一激光扫描装置和所述堆料机控制装置的远程堆料处理装置，其接收外围用户输入的堆料指令，并根据所述堆料指令、所述第一扫描数据以及所述堆料GNSS定位信息获取相应所述料堆的坐标信息并生成堆料路径信息以作为所述堆料控制信号输出至所述堆料机控制装置；安装在所述取料悬臂上的用于采集所述料堆的第二扫描数据的第二激光扫描装置以及用于采集取料GNSS定位信息的取料定位装置；连接至所述取料定位装置的取料机控制装置，其一方面采集并输出所述取料GNSS定位信息，另一方面接收一取料控制信号以控制所述取料机执行相应的取料动作；连接至所述第二激光扫描装置和所述取料机控制装置的远程取料处理装置，其接收外围用户输入的取料指令，并根据所述取料指令、所述第二扫描数据以及所述取料GNSS定位信息获取相应所述料堆的坐标信息并生成取料路径信息以作为所述取料控制信号输出至所述取料机控制装置；以及连接在所述远程堆料处理装置与远程取料处理装置之间的数据共享装置，其设置为使所述远程堆料处理装置和所述远程取料处理装置共享各自获取的相应所述料堆的坐标信息。