[发明专利]机械臂垂直驱动器

摘要

机械臂垂直驱动器，它涉及了一种小型机器人的驱动装置。本发明是为了解决现有的小型机器人的驱动装置体积过大，驱动精度不高，功能单一，集成度不高，并且不具备驱动和检测分离的功能，提出了一种双轴同向输出，双角度传感器检测的伺服装置，形成了驱动电机与输出轴闭环控制，输出轴与控制系统闭环控制的控制模式，使得控制系统可对机器人关节运动实施精确的力反馈控制。本发明具有性能可靠，驱动精度高，扭力大，响应快，体积小，集成度高，并能向控制系统反馈输出轴的转动位置等优点。

主权项

一种机械臂垂直驱动器，用于小型机器人的关节驱动，由顶盖(1、12)，输出轴(A、B)，齿轮(2、3、6)，减速齿轮组(4、5)，角度传感器(7)，基座(9)，驱动部件(111)和底盖(11)组成；其特征在于：该装置固定在小型机器人的关节活动部位，不同的两个面具有互相垂直的两个输出轴，每个输出轴分别与角度传感器联动，依靠输出轴的转动驱动机器人相应部位运动，可同时驱动两个关节同向运动，其中一个角度传感器与驱动部件配合形成闭环控制，另一个角度传感器用于检测该伺服装置输出轴的转动角度，并将其反馈给控制系统，使控制系统与输出轴形成闭环控制。