[发明专利]救援机器人手腕双轴扭矩发生器

摘要

救援机器人手腕双轴扭矩发生器，它涉及了一种救援机器人的手腕驱动装置。本发明是为了解决现有的救援机器人的驱动装置体积过大，驱动精度不高，功能单一，集成度不高，并且不具备驱动和检测分离的功能，提出了一种双轴同向输出，双电位器检测的伺服装置，形成了驱动电机与输出轴闭环控制，输出轴与控制系统闭环控制的控制模式，使得控制系统可对机器人关节运动实施精确的力矩控制。本发明具有性能可靠，驱动精度高，扭力大，响应快，体积小，集成度高，并能向控制系统反馈输出轴的转动位置等优点。

主权项

一种救援机器人手腕双轴扭矩发生器，用于救援机器人的手腕关节驱动，由顶盖(1)，输出轴(A、B)，齿轮(2、3、8)，减速齿轮组(4、5)，电位器(7)，基座(9)，电机(10)和底盖(11)组成；其特征在于：该装置固定在救援机器人的手腕关节活动部位，同侧具有两个输出轴，每个输出轴分别与电位器联动，依靠输出轴的转动驱动机器人相应部位运动，可同时驱动两个关节同向运动，其中一个电位器与驱动电机配合形成闭环控制，另一个电位器用于检测该伺服装置输出轴的转动角度，并将其反馈给控制系统，使控制系统与输出轴形成闭环控制。