[发明专利]农药雾滴沉积结构定量模拟装置及方法

摘要

本发明涉及农药雾滴沉积结构定量模拟装置及方法。该装置包括执行单元和控制单元，执行单元包括空压机、储液罐、胶阀、出液针、三轴机械手平台，空压机的压力输出口与储液罐的进气口连通，储液罐的出液口经胶阀与出液针连通，出液针支撑于三轴机械手平台的移动机头，三轴机械手平台还具有安置目标试样的承接台，出液针朝向承接台；控制单元包括胶阀控制模块、机械手控制模块。该方法采用上述装置，且包括组装、输入指令、定量模拟。采用本发明的装置及方法，即能批量制作出农药雾滴沉积结构相同的叶片，之后即可通过后续的药效试验来确证最有效的农药雾滴沉积结构，利于提高农药利用率。

主权项

农药雾滴沉积结构定量模拟装置，包括执行单元和控制单元，其特征是，所述执行单元包括空压机、储液罐、胶阀、出液针、三轴机械手平台，所述空压机的压力输出口与储液罐的进气口连通，所述储液罐的出液口经胶阀与出液针连通，所述出液针支撑于三轴机械手平台的移动机头，所述三轴机械手平台还具有安置目标试样的承接台，所述目标试样为叶片，所述出液针朝向承接台；所述控制单元包括胶阀控制模块、机械手控制模块；所述胶阀控制模块的控制端与胶阀的受控端连接，所述机械手控制模块的控制端与三轴机械手平台的受控端连接；所述胶阀控制模块具有通过外部相应输入设备接收胶阀动作指令的第一状态，以及按照胶阀动作指令控制胶阀动作的第二状态；所述机械手控制模块具有通过外部相应输入设备接收机械手动作指令的第一状态，以及按照机械手动作指令通过三轴机械手平台控制移动机头动作的第二状态；所述控制单元还包括中央配置模块，所述中央配置模块分别与胶阀控制模块、机械手控制模块数据连接；所述中央配置模块具有通过相应输入设备接收指令的第一状态，将指令处理分解成胶阀动作指令和机械手动作指令的第二状态，以及将胶阀动作指令发送至胶阀控制模块、将机械手动作指令发送至机械手控制模块的第三状态；所述胶阀控制模块具有接收从中央配置模块发来的胶阀动作指令的第一状态，以及按照胶阀动作指令控制胶阀动作的第二状态；所述机械手控制模块具有接收从中央配置模块发来的机械手动作指令的第一状态，以及按照机械手动作指令通过三轴机械手平台控制移动机头动作的第二状态；所述胶阀动作指令包括胶阀开启持续时间、胶阀关闭持续时间；所述机械手动作指令包括移动机头运动轨迹和各停留位置、移动机头的运动速度、移动机头在各停留位置的停留时间。