[发明专利]自适应打捞船

摘要

本发明公开了一种自适应打捞船，包括船体、设置于所述船体上的轻载机械手、重载机械手以及垃圾存贮仓；所述轻载机械手末端设置有用于打捞河面垃圾的网兜，所述重载机械手末端设置有用于抓取河底重物的机械手爪；所述轻载机械手和重载机械手均包括上臂、中臂、下臂和基座；所述基座可转动连接于所述船体并通过一旋转驱动电机驱动其转动，本发明的自适应打捞船可增加打捞对作业环境信息的获取理解，并实现自主避障、自动循迹，同时能够根据被打捞物的不同智能选择合适的打捞机械手臂进行打捞，满足打捞船在复杂环境中自主工作的性能要求。

主权项

一种自适应打捞船，其特征在于：包括船体、设置于所述船体上的轻载机械手、重载机械手以及垃圾存贮仓；所述轻载机械手沿船体前后设有两对，其末端设置有用于打捞河面垃圾的网兜，所述重载机械手末端设置有用于抓取河底重物的机械手爪；所述轻载机械手和重载机械手均包括上臂、中臂、下臂和基座；所述基座可转动连接于所述船体并通过一旋转驱动电机驱动其转动；所述机械手爪包括手爪座以及两个分列于所述手爪座两侧的机械手指；所述机械手指包括内指段、中指段和外指段；所述内指段固定于所述手爪座，所述中指段两端分别与内指段和外指段可转动连接且所述内指段与中指段之间、中指段与外指段之间均设有指驱动装置；所述指驱动装置包括相互平行设置的指铰轴和指连接杆；所述指铰轴上传动配合有指部主动齿轮和中间锥齿轮，所述指连接杆上传动配合有与所述指部主动齿轮啮合的指部从动齿轮，所述手爪座内设置有指部驱动电机且该指部驱动电机输出轴上固定有与所述中间锥齿轮啮合的输出锥齿轮；所述基座与下臂之间、下臂与中臂之间、中臂与上臂之间均设有臂驱动装置；所述臂驱动装置包括相互平行设置的销轴和驱动杆；所述销轴上传动配合有臂部从动齿轮，所述驱动杆上传动配合有与所述臂部从动齿轮啮合的臂部主动齿轮；所述臂驱动装置还包括设置于所述销轴上的用于阻碍驱动杆转动的湿式制动器。