[发明专利]水下电动机械手

摘要

本发明为一种可以安装在水下机器人上用于实现水下物品夹取功能的电动小型水下机械手，包括行星减速器、扭矩传感器、主从动轴、连接套筒及滚珠螺杆机构等结构。机械手配合水下机器人可以精确找准水下物品位置并实现其完整夹取，便于操作，使用寿命长，不易出现故障，可以应用在各种恶劣的水下环境。

主权项

一种水下电动机械手，包括驱动单元，传动单元和机械手单元，其特征在于：所述驱动单元和传动单元共同组成电动机械手的臂部；所述驱动单元包括电机套筒和安装于电机套筒内部的直流电动机和行星减速器，直流电动机与行星减速器相连，电机套筒后端安装后端盖；所述传动单元包括前端盖、连接套筒、从动轴套筒、主动轴及从动轴，连接套筒位于从动轴套筒和电机套筒之间，并将从动轴套筒和电机套筒连接为一体，构成电动机械手的臂部外套筒；连接套筒与从动轴套筒中安装有主动轴、从动轴以及传动螺母；主动轴与从动轴相连，从动轴的前端为滚珠丝杠式螺杆，连接传动螺母，当从动轴转动时，带动传动螺母的轴向运动；传动螺母与连杆相接，连杆前端穿过用于封闭从动轴套筒的前端盖与滑块相接；前端盖后端封闭从动轴套筒的前端，前端盖前端与机械爪支架相连，机械爪上有固定点与机械爪支架相连固定，多个撑杆一端固定在滑块上，另一端由活动点与机械爪相连。