[发明专利]采用远距数字摄像头校准铰接的末端执行器的方法有效
| 申请号： | 201510185779.3 | 申请日： | 2015-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN105818167B | 公开（公告）日： | 2018-10-23 |
| 发明（设计）人： | R.M.乌伦布罗克;H.霍夫曼 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J19/04 | 分类号： | B25J19/04 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 葛青;陈茜 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 一种用于采用数字摄像头对机器人手臂的可铰接末端执行器进行校准的方法包括命令末端执行器实现多个姿态。在每一个命令的末端执行器姿态下，通过数字摄像头获得的末端执行器的影像被捕获且基于捕获的末端执行器的影像产生包括末端执行器的情景点云。基于命令的末端执行器姿态产生包括末端执行器的合成点云，且末端执行器的第一位置基于合成点云，且确定与情景点云相关的末端执行器的第二位置。针对多个命令的末端执行器姿态基于末端执行器的第一位置和末端执行器的第二位置校准末端执行器的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 采用 数字 摄像头 校准 铰接 末端 执行 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于采用数字摄像头对机器人手臂的可铰接末端执行器进行校准的方法，该方法包括：命令末端执行器实现多个姿态；针对每一个被命令的末端执行器姿态：通过数字摄像头捕获末端执行器的影像，基于被捕获的末端执行器的影像产生包括末端执行器的情景点云，基于被命令的末端执行器姿态产生包括末端执行器的合成点云，基于合成点云和情景点云确定末端执行器的第一位置，且基于情景点云确定末端执行器的第二位置；和针对多个被命令的末端执行器姿态基于末端执行器的第一位置和末端执行器的第二位置校准末端执行器的位置；其中针对每一个被命令的末端执行器姿态基于合成点云和情景点云确定末端执行器的第一位置包括：针对合成点云和情景点云计算快速点特征直方图特征；采用样本一致‑初始对准方法基于针对合成点云和情景点云的快速点特征直方图特征在视野中找出末端执行器的大致姿态；通过球形过滤器在通过样本一致‑初始对准方法找出的末端执行器的大致姿态下将完全情景分为部分情景；计算针对部分情景的快速点特征直方图特征；在部分情景中采用样本一致‑初始对准方法找出末端执行器的姿态；通过球形过滤器在通过样本一致‑初始对准方法找出的末端执行器的姿态下将部分情景分为精细情景；和在精细情景中采用迭代最近点程序以估计末端执行器的姿态。
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