[发明专利]轮足转换式移动机器人系统

摘要

轮足转换式移动机器人系统，它涉及一种移动机器人。本发明解决了现有的轮式机器人存在避障能力差以及现有的足式机器人行走速度慢的问题。中心轴的一端固定连接且通过第一限位块轴向锁紧，中心轴的另一端设有台肩，弹簧套装在中心轴上且位于所述第一轴承与台肩之间，中心轴的另一端加工有中心盲孔，中心盲孔内加工有第一键槽；固定半轮上沿其圆周方向加工有半环凹槽，活动半轮与固定半轮相对于中心轴转动连接，转换轮式状态时，固定半轮和活动半轮构成完整的车轮，转换足式状态时，活动半轮旋转至固定半轮的半环凹槽内，单条幅安装在中心轴上。本发明属于移动机器人领域。

主权项

一种轮足转换式移动机器人系统，其特征在于：所述移动机器人系统包括机器人框架(E)和四个轮足转换机构，机器人框架上矩阵安装有四个轮足转换机构，每个轮足转换机构包括轮足转换本体(A)、升降机构(B)、旋转机构(C)和切换机构(D)；轮足转换本体(A)包括固定半轮(1)、活动半轮(2)、单条幅(3)、中心轴(4)、第一限位块(5)和弹簧(7)，中心轴(4)通过第一轴承安装在固定半轮(1)的中心处，中心轴(4)的一端固定连接第一限位块(5)，通过第一限位块(5)轴向锁紧，中心轴(4)的另一端设有台肩(4‑1)，弹簧(7)套装在中心轴(4)上且位于所述第一轴承与台肩(4‑1)之间，中心轴(4)的另一端加工有中心盲孔(4‑2)，中心盲孔(4‑2)内加工有第一键槽；固定半轮(1)上沿其圆周方向加工有半环凹槽(1‑1)，活动半轮(2)与固定半轮(1)相对于中心轴(4)转动连接，转换轮式状态时，固定半轮(1)和活动半轮(2)构成完整的车轮，转换足式状态时，活动半轮(2)旋转至固定半轮(1)的半环凹槽(1‑1)内，单条幅(3)安装在中心轴(4)上；切换机构(D)包括伸缩轴(11)、轴套(12)、导轨(13)、电机座(14)、滑块(15)、舵机(16)、曲柄连杆(17)、第一驱动电机(18)、底板(19)和固定架(20)，底板(19)的一侧固装在固定架(20)的下端面上，导轨(13)安装在底板(19)的上端面上，滑块(15)安装在导轨(13)上，电机座(14)固装在滑块(15)的上端面上，第一驱动电机(18)固装在电机座(14)上，舵机(16)通过曲柄连杆(17)与电机座(14)连接，伸缩轴(11)的一端与第一驱动电机(18)的输出端固接，轴套(12)套装在伸缩轴(11)上，伸缩轴(11)的另一端加工有第二键槽，伸缩轴(11)的第二键槽上设置有连接键；升降机构(B)包括升降套(21)、升降管(22)、齿条(23)、齿轮(24)、齿轮挡板(25)，升降管(22)固定连接在固定半轮(1)的侧壁上，齿条(23)沿升降管(22)的长度方向安装在升降管(22)内，升降套(21)套装在升降管(22)上，切换机构安装在升降套(21)上，伸缩轴的另一端穿过升降套(21)，齿轮(24)套装在伸缩轴(11)上，齿条(23)与齿轮(24)相互啮合，齿轮(24)内孔上沿圆周方向加工有两个第三键槽，伸缩轴(11)上的连接键与齿轮(24)中的一个第三键槽相配合，当轮足转换状态时，伸缩轴(11)上的连接键与中心轴(4)上的第一键槽相配合；旋转机构(C)包括同步带、第二驱动电机(31)、第一同步带轮(32)、第二同步带轮(33)，第一同步带轮(32)套装在轴套(12)上，第二同步带轮(33)套装在第二驱动电机(31)的输出轴上，第一同步带轮(32)通过同步带与第二同步带轮(33)连接，底板(19)通过两个第二轴承安装在第一驱动电机(18)和第二驱动电机(31)的输出轴上。