[发明专利]一种检测楼梯高度和深度的触角式探测装置及方法在审
| 申请号： | 201510189725.4 | 申请日： | 2015-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN104931013A | 公开（公告）日： | 2015-09-23 |
| 发明（设计）人： | 余勇平;周其洪;邹鲲;舒畅;陶程杰;朱庆云;袁晨旺;孙书行;吴爱东 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | G01C5/00 | 分类号： | G01C5/00 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 翁若莹 |
| 地址： | 201620 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种检测楼梯高度和深度的触角式探测装置及方法。所述的检测楼梯高度和深度的触角式探测装置，其特征在于，包括：超声波传感器和触角式探测装置，所述的超声波传感器设于爬楼机器人的机械腿的外壁底部并可随机械腿的抬升而抬升，所述的触角式探测装置包括支撑架，所述的支撑架固定在爬楼机器人机械腿的外壁上，支撑架上设有电机和L形触角驱动轴，L形触角驱动轴上设有L形触角，电机可经由L形触角驱动轴带动L形触角旋转，所述的L形触角驱动轴上设有角度传感器，L形触角的前端设有碰撞传感器。本发明成本低廉，技术简单，分辨率高，信息准确，可以适用推广于其他自动检测装置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 检测 楼梯 高度 深度 触角 探测 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种检测楼梯高度和深度的触角式探测装置，其特征在于，包括：超声波传感器(1)和触角式探测装置，所述的超声波传感器(2)设于爬楼机器人的机械腿(5)的外壁底部并可随机械腿(5)的抬升而抬升，所述的触角式探测装置包括支撑架，所述的支撑架固定在爬楼机器人机械腿(5)的外壁上，支撑架上设有电机和L形触角驱动轴，L形触角驱动轴上设有L形触角(4)，电机可经由L形触角驱动轴带动L形触角(4)旋转，所述的L形触角驱动轴上设有角度传感器(3)，L形触角(4)的前端设有碰撞传感器(2)。
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