[发明专利]一种轻便运动助力装置及其控制方法

摘要

本发明涉及一种轻便运动助力装置及其控制方法，包括能源组件、控制组件和至少一套执行组件，能源组件分别与控制组件和执行组件连接，控制组件与执行组件连接；执行组件包括支撑结构、力矩产生器及传感器装置；支撑结构包括大腿连接段、小腿连接段、大小腿连接轴，大腿连接段和小腿连接段通过大小腿连接轴连接；大腿连接段设有与人体大腿紧密固定的大腿束带，小腿连接段设有与人体小腿紧密固定的小腿束带；大腿传感装置设置在大腿连接段上，以感应大腿束带的张力；大腿力矩产生器设置在大腿连接段和小腿连接段之间。由于大、小腿连接段设有与人体大、小腿紧密固定的大、小腿束带；这样大大简化装置结构、重量及成本，从而达到轻便、低成本的目的。

主权项

一种轻便运动助力装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，采集压力传感装置的压力值F1；步骤S2，判断所述压力值F1是否大于设定阈值T1；如果是，执行步骤S3；否则执行步骤S5；步骤S3，根据所述压力值F1计算力矩产生器需要输出的动力D1，将所述动力D1指令发送给力矩产生器；步骤S4，启动力矩产生器做功，返回步骤1；步骤S5，采集大腿传感装置的张力值F2；步骤S6，判断所述张力值F2是否小于设定阈值T2，如果是则返回步骤1；否则执行步骤S7；步骤S7，根据所述张力值F2计算力矩产生器需要输出的动力D2，将所述动力D2指令发送给力矩产生器，返回步骤S4。