[发明专利]一种钻孔电视探头受铁磁干扰时的方位矫正方法及装置

摘要

本发明公开了一种钻孔电视探头受铁磁干扰时的方位矫正方法，包括：(1)如果三维电子罗盘测量的三轴旋转角度超过设定正向阈值，则将三维电子罗盘测量的角度作为方位角，如果超过，则转步骤(2)；(2)获得三轴陀螺仪测量的三轴旋转角速率，并利用测得的三轴旋转角速率进行积分计算得到三轴旋转角的变化值；(3)利用三轴陀螺仪的三轴旋转角变化值及三轴陀螺仪三轴旋转角度计算初值求得当前时刻的在三维电子罗盘坐标系下的矫正方位角；(4)继续判断，如果三维电子罗盘测量的三轴旋转角度不低于设定的负向阈值，则继续步骤(3)将矫正方位角作为使用的方位角，如果低于负向阈值，则将三维电子罗盘测量三轴旋转角度作为使用的方位角。

主权项

一种钻孔电视探头受铁磁干扰时的方位矫正方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：(1)利用三维电子罗盘测量三轴旋转角度，判断三轴旋转角度是否超过设定的正向阈值，如果未超过，则将三维电子罗盘测量的角度作为方位角，如果超过阈值，则转步骤(2)；(2)获得三轴陀螺仪测量的三轴旋转角速率，并利用测得的三轴旋转角速率进行积分计算得到三轴旋转角的变化值；(3)根据三维电子罗盘与三轴陀螺仪之间的坐标转换关系，利用三轴陀螺仪的三轴旋转角变化值及三轴陀螺仪三轴旋转角度计算初值求得当前时刻的在三维电子罗盘坐标系下的矫正方位角，其中三轴陀螺仪三轴旋转角度计算初值是三维电子罗盘方位角超过设定阈值之前一段设定时间的三轴角度值；(4)继续判断，利用三维电子罗盘测量三轴旋转角度，判断三轴旋转角度是否低于设定的负向阈值，判断方法同步骤(1)的判断方法，如果未低于，说明三维电子罗盘还未脱离铁磁物质的干扰，则继续步骤(3)，将矫正方位角作为使用的方位角，如果低于负向阈值，说明三维电子罗盘已经脱离铁磁物质的干扰，则将三维电子罗盘测量三轴旋转角度作为使用的方位角。