[发明专利]钵体蔬菜幼苗补苗机械手末端执行器

摘要

本发明公开了一种钵体蔬菜幼苗补苗机械手末端执行器。包括步进电机、联轴器、支板、撑杆、丝杆、螺旋滑套、升降块、连杆、导杆、导向板、退苗板、苗铲；四支撑杆两端分别与支板、导向板连接，丝杆两端通过轴承安装在支板、导向板中心，并通过联轴器连接与步进电机输出轴连接；苗铲固定在支导杆上，四支导杆穿过导向板并与导向板构成移动副，四支连杆一端升降块铰链连接，另一端与四支导杆铰链连接；退苗板固定在导向板下方。本发明的四个苗铲伸入穴孔基本形成包裹式结构，能够对穴孔中松散的无苗基质或有子叶期钵体幼苗完整取出，通过苗铲与退苗板配合将同龄子叶期钵体幼苗移入空穴中，实现补苗，提高育苗效率，为蔬菜钵苗动化移栽无缺苗穴盘苗。

主权项

钵体蔬菜幼苗补苗机械手末端执行器，其特征在于：包括步进电机（1）、联轴器（2）、支板（3）、撑杆（4）、丝杆（5）、螺旋滑套（6）、升降块（7）、连杆（8）、导杆（9）、导向板（10）、退苗板(11)、苗铲(12)、控制器(13)；支板（3）为旋转90度的“U”形结构；升降块（7）为“井”字形中心开孔结构，升降块（7）套接固定在螺旋滑套（6）上，螺旋滑套（6）与丝杆（5）构成螺旋配合；丝杆（5）的下端通过轴承安装在导向板（10）的中心，丝杆（5）的上部通过轴承安装在支板（3）的中心；导向板（10）沿圆周均匀设有四个导向孔（14）和四个定位孔（15），导向孔（14）和定位孔（15）呈间隔分布，导向孔（14）和定位孔（15）的分度圆中心与导向板（10）中心重合，且导向孔（14）中心、导向板（10）中心、定位孔（15）中心的连接夹角为45度；四支导杆（9）穿过导向板（10）的导向孔（14）并与导向板（10）构成移动副；四支连杆（8）一端分别与升降块7的“井”形四个凸出部分铰链连接，四支连杆8另一端分别与四支导杆（9）的上端铰链连接；四个苗铲（12）分别固定在四支导杆（9）的下端，且苗铲（12）与导杆（9）成一直线；四支撑杆（4）的一端垂直固定在支板（3）下部，四支撑杆（4）的另一端分别固定在导向板（10）的定位孔（15）中，支板（3）中心与导向板（10）中心的连线和撑杆（4）平行；步进电机（1）固定在支板（3）内侧，丝杆（5）的上端伸入支板（3）内，步进电机（1）的输出轴与丝杆（5）的上端通过联轴器（2）连接；退苗板（11）固定在导向板（10）下方，退苗板（11）的中心与导向板（10）中心重合，步进电机（1）由控制器（13）控制。