[发明专利]一种自主巡航方法以及巡航设备有效
| 申请号： | 201510201038.X | 申请日： | 2015-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN104932515B | 公开（公告）日： | 2019-10-11 |
| 发明（设计）人： | 周游;赵丛;严嘉祺 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01S19/48;G01C21/00 |
| 代理公司： | 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) 44285 | 代理人： | 王仲凯 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山区高新技术产业*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种自主巡航方法以及巡航设备，可以不受卫星信号限制进行自主巡航。本发明实施例方法包括：巡航设备接收目标航点信息，在确定满足室内导航条件时，实时采集当前的巡航位置图片，并根据巡航位置图片导航至目标航点信息所指示的位置，在确定不满足室内导航条件时，利用全球卫星定位系统导航至目标航点所指示的位置。本发明还提供一种巡航设备，可以不受卫星信号限制进行自主巡航。 | ||
| 搜索关键词： | 巡航 室内导航 卫星信号 巡航位置 点信息 全球卫星定位系统 设备接收 实时采集 图片 | ||
【主权项】：
1.一种自主巡航方法，其特征在于，包括：巡航设备接收目标航点信息；所述巡航设备在确定满足室内导航条件时，实时采集当前的巡航位置图片，并根据所述巡航位置图片导航至所述目标航点信息所指示的位置；所述巡航设备在确定不满足室内导航条件时，利用全球卫星定位系统导航至所述目标航点所指示的位置；所述自主巡航方法还包括：所述巡航设备记录机器视觉导航与所述全球卫星定位系统导航发生切换时的切换位置；所述巡航设备将所述目标航点信息倒序排列得到返回航点信息；所述巡航设备利用所述全球卫星定位系统导航，按照所述返回航点信息中的室外航点信息向所述切换位置运动；所述巡航设备判断是否到达所述切换位置，若是，则按照所述返回航点信息中的室内航点信息进行机器视觉导航；或者，所述巡航设备按照所述返回航点信息中的室内航点信息进行机器视觉导航向所述切换位置运动；所述巡航设备判断是否到达所述切换位置，若是，则按照所述返回航点信息中的室外航点信息利用所述全球卫星定位系统导航。
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