[发明专利]一种适用于腿式机器人的足部触地检测机构

摘要

本发明公开了一种适用于腿式机器人的足部触地检测机构，其内螺纹铜柱(5)安装在足支柱(1)的A连杆(1C)上，弹簧(4)套在足支柱(1)的B连杆(1D)上，且位于内螺纹铜柱(5)与固定座(3)之间；A铜柱(6)和B铜柱(7)安装在固定座(3)上，且A铜柱(6)与5V电源正极连接，B铜柱(7)与信号检测IO口连接，固定座(3)安装在连接座(2)的下部；足支柱(1)的B连杆(1D)穿过连接座(2)的A中心通孔后，螺纹连接有螺母(8)。本发明足部触地检测机构通过A铜柱(6)、B铜柱(7)与内螺纹铜柱(5)的电信号通断来实现接触开关功能，从而实时检测腿式机器人的足部的着地与离地状态。

主权项

一种适用于腿式机器人的足部触地检测机构，腿式机器人包括躯干和与躯干相连接的腿，所述腿上至少设有足支柱(1)；足支柱(1)上设有A连杆(1C)、B连杆(1D)和足远端体(1B)；其特征在于：足部触地检测机构包括有连接座(2)、固定座(3)、弹簧(4)、内螺纹铜柱(5)、A铜柱(6)、B铜柱(7)和螺母(8)；足支柱(1)的A连杆(1C)的第一螺纹段(1C1)上连接有内螺纹铜柱(5)；足支柱(1)的B连杆(1D)的第二螺纹段(1D1)上连接有螺母(8)；连接座(2)上设有A支板(2A)、B支板(2B)、横板(2C)和圆凸台(2D)；A支板(2A)上设有AA螺纹孔(2A1)，通过该AA螺纹孔(2A1)与一螺钉的配合，实现连接座(2)的一端与腿式机器人的连接部位固定；B支板(2B)上设有AB螺纹孔(2B1)，通过该AB螺纹孔(2B1)与另一螺钉的配合，实现连接座(2)的另一端与腿式机器人的连接部位固定；横板(2C)上设有A中心通孔(2C1)、AA通孔(2C2)和AB通孔(2C3)；所述A中心通孔(2C1)用于足支柱(1)的B连杆(1D)穿过；所述AA通孔(2C2)用于一导线穿过，穿过后的所述一导线的一端与A铜柱(6)固定，所述一导线的另一端与5V电源正极连接；所述AB通孔(2C3)用于另一导线穿过，穿过后的所述另一导线的一端与B铜柱(7)固定，所述另一导线的另一端与信号检测IO口相连；圆凸台(2D)上设有AC螺纹盲孔(2D1)和AD螺纹盲孔(2D2)；所述AC螺纹盲孔(2D1)用于放置A螺钉(31)，所述A螺钉(31)的一端穿过固定座(3)上的BC沉头通孔(3D)后，螺纹连接在AC螺纹盲孔(2D1)中；所述AD螺纹盲孔(2D2)用于放置B螺钉(32)，所述B螺钉(32)的一端穿过固定座(3)上的BD沉头通孔(3E)后，螺纹连接在AD螺纹盲孔(2D2)中；固定座(3)上设有B中心通孔(3A)、BA螺纹孔(3B)、BB螺纹孔(3C)、BC沉头通孔(3D)和BD沉头通孔(3E)；所述的B中心通孔(3A)用于足支柱(1)的B连杆(1D)穿过；所述的BC沉头通孔(3D)用于A螺钉(31)穿过，穿过BC沉头通孔(3D)后的A螺钉(31)的AA螺纹段(31A)连接在连接座(2)的AC螺纹盲孔(2D1)中；所述的BD沉头通孔(3E)用于B螺钉(32)穿过，穿过BD沉头通孔(3E)后的B螺钉(32)的BB螺纹段(32A)连接在连接座(2)的AD螺纹盲孔(2D2)中；所述的BA螺纹孔(3B)用于安装A铜柱(6)；A铜柱(6)与5V电源正极连接；所述的BB螺纹孔(3C)用于安装B铜柱(7)；B铜柱(7)与信号检测IO口连接。