[发明专利]一种蠕动式管道柔性机器人牵引机构有效
| 申请号： | 201510203413.4 | 申请日： | 2015-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN106151769B | 公开（公告）日： | 2018-11-27 |
| 发明（设计）人： | 段颖妮;韩佐军;李国柱;王业旭;张徐熙;雷俊红;戴君 | 申请（专利权）人： | 西安文理学院 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L101/30 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 710065*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种蠕动式管道柔性机器人牵引机构，其特征是由行走机构，传动机构和驱动机构组成，其特征在于其中行走机构由前行走部件和后行走部件组成，其中后行走部件与传动机构通过带滑键槽中空柔性丝杠(4)上的M10螺母(23)固定连接，前行走部件通过准直螺母(6)与带滑键槽中空柔性丝杠(4)形成的螺旋副连接，传动机构与驱动机构通过齿轮(9)和电机轴齿轮(24)啮合连接，驱动机构通过电机支撑杆(25)安装于前行走部件的底座内。本发明的有益效果是一种管道柔性机器人牵引机构，该机构可顺利通过弯型管道，采用较长的柔性轴提高了整个牵引机构运动的连续性，该机构迎流体面积小，适合在役流体管道的特殊环境。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 蠕动 管道 柔性 机器人 牵引 机构 | ||
【主权项】：
1.一种蠕动式管道柔性机器人牵引机构，由行走机构，传动机构和驱动机构组成，其特征在于，其中行走机构由前行走部件和后行走部件组成，其中传动机构由带滑键槽中空柔性丝杠(4)、齿轮(9)、准直螺母(6)、轴承(7)和限位开关a(5)、限位螺母(13)组成，其中驱动机构由电机支撑杆(25)、电机(11)、电机轴齿轮(24)组成；其中后行走部件与传动机构通过带滑键槽中空柔性丝杠(4)上的M10螺母(23)固定连接，前行走部件通过准直螺母(6)与带滑键槽中空柔性丝杠(4)形成的螺旋副连接，传动机构与驱动机构通过齿轮(9)和电机轴齿轮(24)啮合连接；驱动机构通过电机支撑杆(25)安装于前行走部件的底座内；其中前行走部件和后行走部件二者都包含有腿(2)、销钉a(14)、伸缩簧(15)、滑动销钉(16)、套筒(17)、腿支座(18)，其中前行走部件的底座内通过电机支撑杆(25)安装着驱动机构的电机(11)，前行走部件的底座内有周向限位滑键的滑块(8)通过轴承(7)和准直螺母(6)连接，有周向限位滑键的滑块(8)通过其内置的滑键(10)和带滑键槽中空柔性丝杠(4)连接，滑键(10)在带滑键槽中空柔性丝杠(4)的外圆周轴向的滑键槽(28)内滑动，和准直螺母(6)一起沿带滑键槽中空柔性丝杠(4)轴向滑动；所述准直螺母(6)的两端头设计做成锥形口，和带滑键槽中空柔性丝杠(4)联合使用，准直螺母(6)外圆周带有齿轮(9)和辐条(30)。
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