[发明专利]一种蛇形机器人

摘要

本发明涉及一种蛇形机器人，由若干段模块化蛇身单元首尾相接串联组成，每个模块化蛇身单元包括若干模块化蛇身段，连杆机构，驱动机构和驱动器；所述连杆机构穿插安装于模块化蛇身单元之间，所述驱动器安装于某段模块化蛇身段内部，所述连杆机构通过驱动机构与驱动器连接。本发明显著缩小蛇形机器人的体积，增加蛇形机器人内可利用空间，降低蛇形机器人的整体质量，简化蛇形机器人的控制系统，从而使蛇形机器人具有成本低，质量轻，运动灵活，动作可靠，可实现功能多样化的优点。

主权项

一种蛇形机器人，由若干段模块化蛇身单元首尾相接串联组成，每个模块化蛇身单元包括若干模块化蛇身段，连杆机构，驱动机构和驱动器；所述连杆机构穿插安装于模块化蛇身单元之间，所述驱动器安装于某段模块化蛇身段内部，所述连杆机构通过驱动机构与驱动器连接；其特征在于，所述模块化蛇身单元包括第一左驱动蛇身段（10）、第一右驱动蛇身段（14），第一左边蛇身段（11）、第一右边蛇身段（13）和中蛇身段（12）；所述连杆机构包括第一长连杆（1）、第二长连杆（2）、第三长连杆（5）、第四长连杆（6）、第一短连杆（3）、第二短连杆（4）；所述第一长连杆（1）、第二长连杆（2）、第三长连杆（5）、第四长连杆（6）的结构尺寸相同，所述第一短连杆（3）、第二短连杆（4）的结构尺寸相同；所述驱动机构包括曲柄接杆（7）和第一曲柄（8）；所述第一长连杆（1）和第二长连杆（2）分别通过第一孔（19）与第一左驱动蛇身段（10）上的两个孔铰接，通过第四孔（23）与中蛇身段（12）上的两个孔铰接；所述第三长连杆（5）和第四长连杆（6）分别通过第一孔（19）与第一右驱动蛇身段（14）上的两个孔铰接，通过第四孔（23）与中蛇身段（12）上的两个孔铰接；所述第一长连杆（1）与第三长连杆（5）通过第三孔（22）与第二短连杆（4）铰接；所述第二长连杆（2）与第四长连杆（6）通过第三孔（22）与第一短连杆（3）铰接；所述曲柄接杆（7）中的第五孔（24）与第一曲柄（8）上的孔铰接，曲柄接杆（7）的左接杆滑槽（25）与第三长连杆（5）上的第二孔（20）铰接，右接杆滑槽（26）与第四长连杆（6）上的第二孔（20）铰接；所述第一左边蛇身段（11）、第一右边蛇身段（13）的中部有第一带槽接板（30），第一销钉（9）通过两根长连杆中部的第一长杆滑槽（21）和第一左边蛇身段（11）、第一右边蛇身段（13）中部的第一带槽接板（30）连接；所述第一左驱动蛇身段（10）通过第一蛇身连接孔（27）和第一蛇身连接槽（28）与第一左边蛇身段（11）连接，所述第一左边蛇身段（11）通过第一蛇身连接槽（28）和第二蛇身连接孔（29）与中蛇身段（12）相连；所述中蛇身段（12）通过第二蛇身连接孔（29）和第一蛇身连接槽（28）与第一右边蛇身段（13）连接，所述第一右边蛇身段（13）通过第一蛇身连接槽（28）和第一蛇身连接孔（27）与第一右驱动蛇身段（14）连接，依次串联组成模块化蛇身单元；第一驱动器（15）安装在第一右驱动蛇身段（14）上，第一曲柄（8）与第一驱动器（15）连接。