[发明专利]一种液压机械臂现实虚拟互动综合实验平台

摘要

本发明公开了一种液压机械臂现实虚拟互动综合实验平台，包括上位机主控系统、运动控制系统和液压伺服实验台，其中，所述上位机主控系统接收用户的输入控制指令，与运动控制系统连接，将计算结果发送给运动控制系统，运动控制系统接收上位机主控系统的指令，驱动液压伺服控制实验台执行相应动作；本发明对执行机构进行模块化设计，方便拆装，利用三维虚拟现实互动技术实现液压试验台与机械臂之间的现实虚拟互动，能够试验伺服阀及执行机构的响应特性，验证控制算法执行的准确性，适用于液压机械臂的研究与开发。

主权项

一种液压机械臂现实虚拟互动综合实验平台，其特征是：包括上位机主控系统、运动控制系统和液压伺服实验台，其中，所述上位机主控系统接收用户的输入控制指令，与运动控制系统连接，将计算结果发送给运动控制系统，所述运动控制系统接收上位机主控系统的指令，驱动液压伺服控制实验台执行相应动作；所述液压伺服实验台，包括支架、伺服一体化油源、执行机构和温控系统，所述执行机构，用以模拟6自由度液压机械臂的结构，包括摆动油缸、直线油缸和液压马达，摆动油缸放置于支架上端，液压马达和直线油缸设置于支架中端；所述伺服一体化油源为整个液压实验平台提供稳压油源输出，其输出管路连接摆动油缸和液压马达；所述温控系统，连接伺服一体化油源和执行机构，对液压油进行散热降温。