[发明专利]基于椭球腔模型的海域物体定位方法

摘要

本发明公开了基于椭球腔模型的海域物体定位方法，包括任一节点发射超声波信号，其它节点接收超声波；得出分别位于绕两个焦点连线旋转形成的两个椭球交集形成“椭球腔”；取得更多“椭球腔”交集得出质心；求出质心群的质心；以此为球心，距离发射点最近的点为半径形成的球形区域，以该球形区域作为该物体所在位置以及所在空间的模拟；各节点遍历发射，融合所有的获取的模拟球形区域。本发明解决了超声波在海洋生态环境监测的应用中，由于被测物体表面不规则、反射点不相同，无法对海域物体进行准确的立体区域定位的问题，更有效地应用到海洋环境监测中。

主权项

基于椭球腔模型的海域物体定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S01超声波传感器任意一节点发射超声波信号，其它节点接收直接发射的超声波以及被测物体反射回来的超声波；S02分别包含有被测物体距发射点最近点和最远点且绕发射点与任意接收点连线旋转形成的两个椭球面，交集形成“椭球腔”；S03改变接收点取得更多的“椭球腔”，“椭球腔”之间进行交集得出质心；S04所得的质心形成质心群，求出质心群的质心；S05以质心群的质心为球心，以距离发射点最近的点到球心的距离为半径形成的球形区域，以该球形区域作为该物体所在位置以及所在空间的模拟；S06超声波阵列各节点进行遍历发射，按同样方法依序获取被测物体所在位置以及所在空间的模拟；S07融合所有的获取的模拟球形区域，得到最终的物体检测图。