[发明专利]一种机器人的连杆式抓手

摘要

本发明提供一种机器人的连杆式抓手，其安装在机器人活动端；该抓手包括顶板与机器人活动端连接的支架、连杆、用于推动连杆的驱动装置以及与支架底部滑动连接的夹持件；驱动装置安装在支架上；连杆一端与驱动装置活动连接，另一端与夹持件活动连接，用于将驱动装置的升降运动转换为夹持件的张合运动；两个夹持件在同一水平方向相向平移张合运动。本发明抓手夹持力度大、夹持速度快和稳定性好，特别适用于对方形等直线侧边的工件进行夹持，实现在机器人快速移动过程中稳固地对工件进行抓取。该抓手定位精度高，可有效避免多关节转动或旋转时所形成的叠加误差的问题，从而进一步提高机器人快速运行或工件重量重时夹持工件的平行稳定性。

主权项

一种机器人的连杆式抓手，安装在机器人活动端；其特征在于：包括顶板与机器人活动端连接的支架、连杆、用于推动连杆的驱动装置以及与支架底部滑动连接的夹持件；所述驱动装置安装在支架上；所述连杆一端与驱动装置活动连接，另一端与夹持件活动连接，用于将驱动装置的升降运动转换为夹持件的张合运动；两个所述夹持件在同一水平方向相向平移张合运动；所述连杆一端与驱动装置活动连接是指：还包括推杆一；所述连杆一端开设有长槽一，驱动装置通过推杆一在长槽一滑动实现其与连杆一端活动连接；连杆另一端与夹持件活动连接是指：还包括推杆二；所述连杆另一端开设有长槽二，夹持件通过推杆二在长槽二滑动实现其与连杆另一端活动连接；所述支架的底板设置有避空槽，连杆另一端穿过避空槽与夹持件活动连接。