[发明专利]一种基于三目视觉系统的地形分类方法

摘要

本发明公开了一种基于三目视觉系统的地形分类方法，包括以下步骤：首先三目立体视觉系统对地形进行采样并输出丰富的3D数据；然后3D数据传送到几何分类器，结合地形颜色特征，最终通过颜色分类器区分地形。本发明使得基于三目视觉系统的车辆自动导引变得简单而快捷，避免了大数据量的训练，不需要人工标注地形；本系统既可以作为复杂车辆自动导引系统的补充，也可以制成一个简易物品运输小车自动导引系统，具有一定的市场前景。

主权项

1.一种基于三目视觉系统的地形分类方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1）三目立体视觉系统对地形进行采样并输出丰富的3D数据与颜色数据；步骤2）3D数据与图片颜色数据传送到分类器，分类器包括几何分类器和颜色分类器，几何分类器提取3D数据的地形几何特征向量，根据高斯混合模型来映射几何特征向量是否为可行驶地面高斯分布和不可行驶地面高斯分布，地形样本的几何特征向量符合哪种高斯分布就归为相应的地形种类，输出不可行驶地面类，可行驶地面类需颜色分类器对其做进一步标注，颜色分类器根据图片颜色数据对可行驶地面子类进行颜色标注，使得可行驶地面类用不同颜色显示出来，对于不可行驶地面类则用统一固定的颜色标注，随车辆的行驶，对采集的地形表面数据进行不断更新，分类标签也相应的不断更新，车辆一直行驶在可行驶地面上，构成车辆的自动导引。