[发明专利]用于爬楼机器人的检测楼梯高度和深度的装置及方法在审
| 申请号： | 201510215811.8 | 申请日： | 2015-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN104828172A | 公开（公告）日： | 2015-08-12 |
| 发明（设计）人： | 余勇平;周其洪;邹鲲;苏畅;章慧;陶程杰;袁晨旺;朱庆云;孙书行;吴爱冬 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 翁若莹 |
| 地址： | 201620 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于爬楼机器人的检测楼梯高度和深度的装置，所述的爬楼机器人具有至少四个机械腿，所述的机械腿包括电动推杆，所述的机械腿的升降通过电动推杆的伸缩实现，所述的电动推杆由电机驱动，其特征在于，包括超声波传感器和增量式编码器，所述的爬楼机器人的至少一个机械腿设有超声波传感器，所述的超声波传感器可随着机械腿的升降而升降，所述的增量式编码器设于所述电机的电机轴上。本发明利用简单的传感器和编码器，针对实际使用中的楼梯高度，深度都在一定的范围的特点，采取必要信息，安装简便，成本低廉，技术简单，分辨率高，信息准确，可以适用推广于其他自动检测装置。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 检测 楼梯 高度 深度 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种用于爬楼机器人的检测楼梯高度和深度的装置，所述的爬楼机器人具有至少四个机械腿，所述的机械腿包括电动推杆(3)，所述的机械腿的升降通过电动推杆的伸缩实现，所述的电动推杆由电机驱动，其特征在于，包括超声波传感器和增量式编码器，所述的爬楼机器人的至少一个机械腿设有超声波传感器(1)，所述的超声波传感器(1)可随着机械腿的升降而升降，所述的增量式编码器(2)设于所述电机的电机轴上。
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