[发明专利]一种果蔬采摘欠驱动灵巧机械手

摘要

一种果蔬采摘欠驱动灵巧机械手，包括支架上板、控制器、硅胶层、手爪、端盖、摇杆、第一连杆、螺栓、扭簧、第二连杆、曲柄、凸起块、丝母、支架下板、支撑杆、丝杠、电机、底板和滚轴，所述控制器安装在底板上，底板上安装三个支撑杆和电机，控制器通过导线与电机相连，电机的输出轴通过联轴器与丝杠相连，丝杠上端安装支架上板，丝母安装在丝杠上，丝母下安装支架下板，支架下板与丝杠不相互接触，支撑杆上端穿过支架下板与支架上板相连，支架下板安装三个凸起块；本发明的优点是：手爪能很好得贴合各种球状水果的外形，且可实现无损采摘。

主权项

一种果蔬采摘欠驱动灵巧机械手，包括支架上板（1）、控制器（2）、硅胶层（3）、手爪（4）、端盖（5）、摇杆（6）、第一连杆（7）、螺栓（8）、扭簧（9）、第二连杆（10）、曲柄（11）、凸起块（12）、丝母（13）、支架下板（14）、支撑杆（15）、丝杠（16）、电机（17）、底板（18）和滚轴（19），其特征是：所述控制器（2）安装在底板（18）上，底板（18）上安装三个支撑杆（15）和电机（17），控制器（2）通过导线与电机（17）相连，电机（17）的输出轴通过联轴器与丝杠（16）相连，丝杠（16）上端安装支架上板（1），丝母（13）安装在丝杠（16）上，丝母（13）下安装支架下板（14），支架下板（14）与丝杠（16）不相互接触，支撑杆（15）上端穿过支架下板（14）与支架上板（1）相连，支架下板（14）安装三个凸起块（12），曲柄（11）下端通过轴安装在凸起块（12）上，曲柄（11）上端通过轴安装在第二连杆（10）上，第一连杆（7）下端通过轴安装在第二连杆（10）右端，手爪（4）下端安装两个滚轴（19），第一连杆（7）上端安装在位于右侧的滚轴（19）的左右两侧，摇杆（6）上端安装在位于左侧的滚轴（19）的左右两侧，滚轴（19）左右两端各安装端盖（5），第二连杆（10）左端通过轴安装在摇杆（6）下端内，摇杆（6）下端的轴将摇杆（6）下端安装在支架上板（1）侧面，第二连杆（10）上安装螺栓（8），扭簧（9）安装在第二连杆（10）上，扭簧（9）一端缠绕在螺栓（8）上，扭簧（9）另一端与摇杆（6）相连。