[发明专利]仿生肌肉的柔性驱动器

摘要

本发明公开了一种仿生肌肉的柔性驱动器，包括主体和电路板，主体包括第一固定环、第一齿轮、第一钢丝绳、绕线轴、蜗杆、电位器、蜗轮、电机固定架、第二固定环、第二钢丝绳、梁式拉力传感器、电机、电磁离合器、外壳；电路板包括电源模块、驱动模块、力检测模块、位置检测模块和微处理器模块五个部分；力检测模块与梁式力传感器相连，接收梁式力传感器的信号并反馈到微处理器模块；位置检测模块与电位器相连，检测电位器的电压信号并传递至微处理器模块。该驱动器功能完整，集成度高，布置方便，控制简单，便于与其他设计结合应用。

主权项

一种仿生肌肉的柔性驱动器，其特征在于：包括主体（1）和电路板（2），所述电路板（2）与主体（1）固定联接；所述主体（1）包括第一固定环（3）、第一齿轮（4）、第一钢丝绳（5）、绕线轴（6）、蜗杆（7）、电位器（8）、蜗轮（9）、电机固定架（10）、第二固定环（11）、第二钢丝绳（12）、梁式拉力传感器（13）、电机（14）、电磁离合器（15）、外壳（16）等；其中，电机（14）通过电机固定架（10）固定在外壳（16）里面；电磁离合器（15）固定联接在外壳（16）上；电机（14）的D型轴和电磁离合器（15）的内部转动部分连接；电磁离合器（15）的外部转动齿轮与第一齿轮（4）啮合；第一齿轮（4）通过键与绕线轴（6）联接，第一钢丝绳（5）的一端固定联接在绕线轴（6）上，另一端穿过外壳（16）下方的孔与第一固定环（3）连接；蜗杆（7）固定联接在绕线轴（6）上，电位器（8）固定联接在外壳（16）上；蜗轮（9）固定连接在电位器（10）的输出轴上，蜗杆（7）和蜗轮（9）啮合传动；梁式拉力传感器（13）一端固定联接在外壳（16）上，另一端通过第二钢丝绳（12）与第二固定环（11）连接；所述电路板（2）包括电源模块、驱动模块、力检测模块、位置检测模块和微处理器模块五个部分；其中，驱动模块、力检测模块、位置检测模块和微处理器模块的电源端口均与电源模块的输出端口相连；驱动模块的电机输出座P4和电磁离合器输出座P5分别与电机（14）和电磁离合器（15）相连，驱动模块的7个控制信号输入IO端口和微处理器模块的7个控制信号输出IO端口对应相连；力检测模块的传感器输入插座P6与梁式拉力传感器（13）相连，力检测模块的数字输入端口和数字输出端口分别与微处理器模块的数字输出端口和数字输入端口相连；位置检测模块的插座P8与电位器（8）相连，位置检测模块的电位输出端口与微处理器模块的AD转换输入端口相连。