[发明专利]室内地磁导航基准图生成方法及系统

摘要

本发明涉及室内地磁导航领域，公开了一种室内地磁导航基准图生成方法及系统，通过构建室内平面图，以所述室内平面图的像素空间为基础，建立坐标系，在构建完成的室内平面图基础上，绘制数据采集路段，根据所述数据采集路段提取起始节点和终止节点，并建立节点与路段的拓扑关系，确定数据采集路段，通过智能手机沿数据采集路段匀速采集智能手机机身坐标系下的地磁场三分量数据，并记录地磁场的坐标，根据实时获取的智能手机的姿态信息，获得智能手机相对于初始化状态的瞬时姿态参数，根据所述姿态参数，将采集的地磁场三分量数据进行坐标转换，获得绝对坐标系下的地磁场三分量数值，并保存至数据库，以生成室内地磁导航基准图。本发明提高了地磁导航基准图的更新效率并节约了成本。

主权项

1.一种室内地磁导航基准图生成方法，其特征在于，包括：构建室内平面图；以所述室内平面图的像素空间为基础，建立坐标系；在构建完成的室内平面图基础上，绘制数据采集路段，根据所述数据采集路段提取起始节点和终止节点，并建立节点与路段的拓扑关系；确定数据采集路段，通过智能手机沿数据采集路段匀速采集智能手机机身坐标系下的地磁场三分量数据，并记录地磁场的坐标；根据实时获取的智能手机的姿态信息，获得智能手机相对于初始化状态的瞬时姿态参数，所述姿态参数为智能手机绕自身坐标系X,Y,Z轴的旋转角度ω,κ；根据所述姿态参数，将采集的地磁场三分量数据进行坐标转换，获得绝对坐标系下的地磁场三分量数值，并保存至数据库，以生成室内地磁导航基准图；生成室内地磁导航基准图之后，包括：当室内布局发生改变时，获得室内布局改变带来的周围磁场的影响距离，以室内布局改变点为中心，以影响距离为半径，对地磁数据进行空间缓冲区分析；获得在缓冲区内的数据采集路段，查找在数据采集路段上的节点、结点记录；删除在数据采集路段上的节点、结点数据记录；删除缓冲区内的地据采集路段记录；重新规划数据采集路段，建立拓扑关系，并重新进行数据采集。